[实用新型]一种桥墩水下检测机器人机械系统

说明书

本实用新型涉及一种机器人机械系统，特别是一种桥墩水下检测机器人机械系统。它包括运载船(1)、卷扬机构(2)、水上固定机构(3)和水下检测机构(4)，运载船(1)的端部设有卷扬机构(2)，卷扬机构(2)的斜上方设有水上固定机构(3)，水上固定机构(3)的正下方设有水下检测机构(4)。本实用新型提供了对桥墩更为快捷、方便、安全的检测，避免了桥墩水下部分的人工作业，减小了检测作业安全风险。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人机械系统，特别是一种桥墩水下检测机器人机械系统。

背景技术

随着城市的快速发展，为达到改善道路通行的目的，城市道路桥梁必然会穿过山川河流，桥墎由于常年累月浸泡于水下，受水自身环境及外界的影响较大，如通航船只的撞击，混泥土外表面受水体侵蚀、剥落、开裂等缺陷，严重情况下导致混泥土内部钢筋裸露在外，给桥梁上部结构的安全造成严重的影响。目前桥墩水下墩柱的检测大多采用蛙人下水进行人工摸排，借助水下摄像机进行外观检测，其缺点是：(1)检测工作全部依靠人工进行，检测结果受检测人员身体状况及操作水平影响较大；(2)检测随机性大、重复性差，结果定位不准确，局限性明显；(3)受天气影响较大，从安全性角度考虑不适宜长时间水下作业。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种桥墩水下检测机器人机械系统，提供了较传统作业更为快捷、方便、安全的检测，避免了桥墩水下部分的人工作业，减小了检测作业安全风险。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：

一种桥墩水下检测机器人机械系统包括运载船、卷扬机构、水上固定机构和水下检测机构，所述运载船的端部设有卷扬机构，所述卷扬机构的斜上方设有水上固定机构，所述水上固定机构的正下方设有水下检测机构。本桥墩水下检测机器人机械系统由运载船、卷扬机构、水上固定机构和水下检测机构等四部分组成，其中运载船负责整个系统的水面移动，水上固定机构负责将整个系统与桥墩连接为一体，水下检测机构负责桥墩水面以下部分的表观缺陷检测，而卷扬机构负责水下检测机构的上升或下降动作。

前述的桥墩水下检测机器人机械系统，所述卷扬机构包括支座、卷扬动力装置、卷轴增强架、卷轴、卷筒、展臂转轴和连接板，所述连接板水平设于运载船的端部，所述连接板上设有支座，所述支座内设有卷扬动力装置，所述卷扬动力装置与卷轴同轴布置，且卷扬动力装置置于卷轴的中部，所述卷轴的两端均安装有卷筒，所述卷筒上缠绕有钢丝绳，所述连接板的底面还设有与之垂直的展臂转轴；所述卷轴的一侧还设有卷轴增强架，且卷轴的两端与卷轴增强架的两端固定连接。卷扬机构主要负责钢丝绳的收放动作，从而实现水下检测机构的上升和下降动作，其中的卷扬动力装置由电机和涡轮蜗杆减速器组成，通过电机带动一个涡轮蜗杆减速器，从而驱动整个卷扬机构动作。

前述的桥墩水下检测机器人机械系统，所述水上固定机构包括抱臂、动力机构、钢丝绳轮和拨管，其中抱臂包括若干根型材和连接套，所述相邻型材之前通过连接套连接；所述抱臂的中部外侧设有动力机构，所述抱臂的两端外侧均设有钢丝绳轮，所述钢丝绳的一端绕设于钢丝绳轮上，所述钢丝绳的另一端绕设于卷筒上，所述钢丝绳轮旁边设有拨管，所述拨管所在的直线垂直于抱臂所在的平面。其中水上固定机构主要由型材与连接套组成的抱臂，抱臂通过动力机构来进行抱臂和展臂动作，另外在抱臂上安装的钢丝绳轮和拨管，钢丝绳轮通过钢丝绳带动水下检测机构，从而实现水下检测机构的上升下降动作。

前述的桥墩水下检测机器人机械系统还包括转轴，所述动力机构包括拉杆和电动推杆，所述拉杆分设于电动推杆的两侧，所述拉杆的一端与电动推杆的端部同轴布置，所述拉杆的另一端设于抱臂上，所述电动推杆的另一端经转轴固定于抱臂上。其中抱臂的动作后端的拉杆与电动推杆组成的动力机构来进行抱臂和展臂动作。