[实用新型]一种鱼缸清洁机器人

说明书

本实用新型公开了一种鱼缸清洁机器人，包括机身、安装于机身上的矢量推进器和安装于机身底部的从动轮；从动轮连接有速度检测器，当矢量推进器将机身贴附于鱼缸壁上时，从动轮也与鱼缸壁接触；从而在机器人沿鱼缸壁运动时，从动轮受与鱼缸壁之间摩擦力作用而产生转动，因此从动轮的转速体现了机器人的运动速度，速度检测器检测到从动轮的速度后，可将检测的数据发送给有需求的控制器使用，以实现更精确运动控制和清洁控制，解决了现有矢量推进器提供动力的鱼缸清洁机器人无法获知运动速度的技术问题。

技术领域

本实用新型属于鱼缸清洁技术领域，具体地说，是涉及一种鱼缸清洁机器人。

背景技术

现有的鱼缸清洁机器人，如图1所示，借由矢量推进器2施力贴附在鱼缸壁上，并通过螺旋桨实现各个方向的推进，进而由附在其上的擦洗垫实现对鱼缸内壁的擦洗。

但矢量推进器提供动力的鱼缸清洁机器人中，通过推进器无法获知鱼缸清洁机器人的运动速度，不利于机器人根据运动速度提供一些更精确运动控制和清洁控制。

发明内容

本申请提供了一种鱼缸清洁机器人，解决现有矢量推进器提供动力的鱼缸清洁机器人无法获知运动速度的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请采用以下技术方案予以实现：

提出一种鱼缸清洁机器人，包括机身和安装于所述机身上的矢量推进器，在所述机身的底部安装有从动轮；所述从动轮连接有速度检测器；所述矢量推进器将所述机身贴附于鱼缸壁时，所述从动轮与所述鱼缸壁接触。

进一步的，所述速度检测器为光栅或编码器。

进一步的，所述鱼缸清洁机器人还包括防碰撞机构；所述防碰撞机构包括轴承、微动开关和触碰杆；所述触碰杆连接在所述轴承上，以所述轴承为基点转动；所述触碰杆上具有凸起，所述凸起正对所述微动开关，且所述凸起靠近所述轴承位置。

进一步的，所述鱼缸清洁机器人还包括出水检测机构；所述出水检测机构安装于所述机身的顶部，包括相邻设置的第一探针和第二探针，所述第一探针和所述第二探针连接在检测电路上，所述检测电路连接所述驱动控制电路。

进一步的，所述擦布设置于浮动清洁机构上；所述浮动清洁机构包括震动电机和连接板；所述擦布设置于所述连接板的正面，所述震动电机安装于所述连接板的背面；所述连接板安装于所述机身的底部。

进一步的，所述浮动清洁机构还包括设置于所述机身与所述连接板之间的压力检测器；所述压力检测器为触碰开关、压力开关或压力传感器。

进一步的，所述鱼缸清洁机器人还包括水质检测传感器。

进一步的，所述鱼缸清洁机器人还包括摄像头和/或音乐播放器。

进一步的，所述鱼缸清洁机器人还包括投食器。

与现有技术相比，本申请的优点和积极效果是：本申请提出的鱼缸清洁机器人，通过矢量推进器使得机身贴附于鱼缸内壁上，安装于机身底部的从动轮也与鱼缸壁接触，从而在机器人沿鱼缸壁运动时，从动轮受与鱼缸壁之间摩擦力作用而产生转动，因此从动轮的转速体现了机器人的运动速度，速度检测器检测到从动轮的速度后，可将检测的数据发送给有需求的控制器使用，以实现更精确运动控制和清洁控制，解决了现有矢量推进器提供动力的鱼缸清洁机器人无法获知运动速度的技术问题。

结合附图阅读本申请实施方式的详细描述后，本申请的其他特点和优点将变得更加清楚。

附图说明

图1 现有技术中应用矢量推进器的鱼缸清洁机器人的俯视结构图；

图2为本申请提出的鱼缸清洁机器人的仰视结构图；

图3为本申请提出的防碰撞机构的结构图；