[实用新型]一种用于机器人的控制器及连接有该控制器的机器人

说明书

本申请公开了一种用于机器人的控制器及连接有该控制器的机器人。该控制器包括传感器模块、处理模块和通信模块，所述传感器模块与所述处理模块通过SPI接口连接，所述处理模块与所述通信模块通过TTL串口连接；所述传感器模块包括：第一传感器和第二传感器，所述第一传感器用于检测机器人的加速度运动状态和方向运动状态，所述第二传感器用于修正机器人运动时产生的累计偏差。本申请解决了机器人控制器领域存在的机器人姿态控制的技术问题。

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种用于机器人的控制器及连接有该控制器的机器人。

背景技术

机器人，是自动执行工作的机器装置，机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一。机器人行走过程中的平衡是很难解决的问题，而姿态检测是其中不可或缺的一个环节。

发明人发现，目前的机器人控制器领域存在机器人姿态控制精度不高的问题。

针对相关技术机器人运动姿态控制的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种用于机器人的控制器及连接有该控制器的机器人，以解决机器人控制精度不高的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种用于机器人的控制器。

根据本申请的用于机器人的控制器包括：传感器模块、处理模块和通信模块，所述传感器模块与所述处理模块通过SPI接口连接，所述处理模块与所述通信模块通过TTL串口连接；

所述传感器模块包括：第一传感器和第二传感器，所述第一传感器用于检测机器人的加速度运动状态和方向运动状态，所述第二传感器用于修正机器人运动时产生的累计偏差。

进一步的，所述第一传感器包括：加速度传感器和陀螺仪，所述加速度传感器用于测量所述机器人的加速度运动状态，所述陀螺仪用于测量所述机器人的方向运动状态。

进一步的，所述第二传感器包括磁力计，所述磁力计用于修正机器人运动时产生的累计偏差。

进一步的，所述处理模块包括单片机，所属单片机用于处理所述传感器模块检测到的所述机器人的运动状态数据。

进一步的，所述单片机包括：SPI接口和TTL串口，所述SPI接口用于所述单片机与所述传感器之间的数据传递，所述TTL串口用于所述单片机与所述通讯模块之间的数据传递。

进一步的，所述单片机还包括：定时器，用于定时将所述单片机处理后的运动状态数据发送至所述通信模块。

进一步的，所述通信模块包括：FPGA处理器，用于与所述机器人系统总线通信。

进一步的，所述通信模块包括422总线串行接口，用于所述控制器与所述系统总线之间的信号传输。

进一步的，还包括供电模块，用于所述控制器的供电。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种连接有该控制器的机器人。

根据本申请的连接有该控制器的机器人，包括用于机器人的控制器。

在本申请实施例中，采用本实用新型中用于机器人的控制器，通过传感器精确获取机器人的运动状态，使机器人的姿态控制更加精准，解决了机器人领域机器人运动平衡的控制问题。

采用以上技术方案，具有以下有益效果：本实用新型提供一种用于机器人的控制器及连接有该控制器的机器人，通过加入姿态传感器，从三个维度获取机器人的运动姿态，使机器人姿态控制更加精准，实现机器人的云动平衡。

附图说明