[实用新型]一种起重机多点定位控制设备

说明书

本实用新型公开了一种起重机多点定位控制设备，包括读码单元组、L个编码单元组和起重机CPU，读码单元组通过数据线与起重机CPU连接；读码单元组包括M个光电传感器，读码单元组安装于起重机车体上，随起重机平移机构同步移动；编码单元组通过编码片的数量和安装位置定义一个唯一值，编码单元组固定于地面的指定位置，用来定位起重机的定位位置；当读码单元组和编码单元组匹配后，读码单元组读取匹配的编码单元组后的光信号，将光信号转化成电信号传输给起重机CPU，起重机CPU对所得的电信号进行组合运算得到数字信号，该数字信号与起重机CPU中预存的起重机的定位位置信号相同，则起重机即可确定该位置信号，用于进行定位等控制。

技术领域

本实用新型涉及运行机械的定位控制技术领域，更具体地，涉及一种起重机多点定位控制设备。

背景技术

由于国家倡导节能减排、减员增效，所以，全国钢铁企业也纷纷上无人化项目。起重机行业如果要实现无人化，首要条件是实现起重机的三维定位。而目前在起重机的三维定位方面采用的传感器也是多种多样，但都不尽如人意，尤其表现在平移机构。

目前的平移定位传感器通常都采用编码器或激光测距来实现定位。用编码器实现定位主要存在误差大、数据漂移的问题，这是由于大车惯性大，在启动制动过程中存在车轮打滑的情况，而室外起重机在阴雨、冰雪天时更是严重，这时编码器测量误差加大、幅度增加，所以编码器测距定位通常都要配合定位限位来使用，无法独立完成测距定位功能，对于无人化起重机，需要在任意位置精确定位时将无法胜任。而激光测距可以避免编码器的测距弊端，起重机打滑不会对测距产生影响，精度也能得到保证，但是其最大的弊端是无法实现远距离测距，在测量距离大于100m时，激光测距成本将大幅度增加，在大于300m时激光测距就无法胜任了；另，在高粉尘环境、有遮挡的环境下，激光测距将无法使用，而在雨、雪、雾天气下，激光测距将基本失效，所以室外起重机基本就无法选择一款合适的测距定位传感器。

中国专利CN201610538683.5提出了《一种起重机平移位置定位自动测量设备》，该设备的读写头和编码尺需要平行安装，水平安装精度要求较高。由于整个起重机行程需要安装编码尺，故成本很高，而且编码尺周围距离80mm范围内不能存在铁磁材料，否则会影响测量精度，并且编码尺安装距离较长，对于用户后期检修非常麻烦。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的上述缺陷，提供一种安装简便、成本低、检修方便且使用不受环境影响的起重机多点定位控制设备，用于起重机自动化定位的改造，完成起重机平移机构位移的准确稳定的定位控制。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种起重机多点定位控制设备，其特征在于，包括读码单元组、L个编码单元组和起重机CPU，所述读码单元组通过数据线与所述起重机CPU连接；

所述读码单元组包括M个光电传感器，所述读码单元组安装于起重机车体上，随起重机平移机构同步移动；

所述编码单元组包括M个编码片安装结构和N个编码片，所述编码片安装结构的数量和位置与所述光电传感器的数量和位置匹配，所述编码片为能够阻挡光电传感器的光柱的板片状固体，所述编码片安装在所述编码片安装结构上，所述编码片的数量小于等于所述编码片安装结构的数量，所述L个编码单元组分别固定于起重机需要定位的不同定位位置处的地面上；其中，所述M、L和N皆为大于等于1的整数；

所述起重机CPU包括信号读取模块、存储模块和位置逻辑控制模块，所述信号读取模块用于读取光电传感器的信号，所述存储模块用于存储从光电传感器读取的信号和存储起重机需要依次定位的定位位置的数字信号，所述位置逻辑控制模块用于对所述信号读取模块读取的光电传感器的信号和光电传感器的位置信息进行组合运算得到代表起重机的定位位置的唯一值的数字信号，并将得到的数字信号和存储模块中存储的起重机需要依次定位的定位位置的数字信号比较，当两者匹配时，控制起重机进行定位制动。