[实用新型]基于dSPACE的履带机器人运动控制系统

权利要求书

1.一种基于dSPACE的履带机器人运动控制系统，其特征在于：包括MicroAutoBoxII控制器（10）、左履带电机转速控制单元（20）、右履带电机转速控制单元（30）、速度传感器（50）、陀螺仪传感器（60）、电子油门单元（70）、制动单元（80）；MicroAutoBoxII控制器（10）接收履带机器人速度的控制命令并根据速度传感器（50）检测到的实际速度信号进行动态的PID闭环控制后输出速度控制指令到电子油门单元（70）和制动单元（80）实现履带机器人直线行走的控制；MicroAutoBoxII控制器（10）还接收履带机器人角度及角速度的控制命令并根据陀螺仪传感器（60）检测到的实际转角信号进行角度及角速度的动态PID闭环控制后输出转向控制指令至左履带电机转速控制单元（20）和右履带电机转速控制单元（30）实现履带机器人的三闭环差速转向控制。

2.如权利要求1所述的基于dSPACE的履带机器人运动控制系统，其特征在于：所述的左履带电机转速控制单元（20）包括左电机驱动器（21）、左履带电机（22）、左电机编码器（23）；所述的右履带电机转速控制单元（30）包括右电机驱动器（31）、右履带电机（32）、右电机编码器（33）。

3.如权利要求1所述的基于dSPACE的履带机器人运动控制系统，其特征在于：所述的三闭环差速转向控制包括角度环、角速度环、转速环，其中最内环为转速环，次内环为角速度环，最外环为角度环；该三闭环控制以角度控制为最终目标，目标角度与角度反馈量形成偏差，经角度调节后产生角速度参考量；它与角速度反馈量的偏差经角速度调节后产生左履带电机转速控制单元（20）和右履带电机转速控制单元（30）的电机转速参考量；左履带电机转速控制单元（20）的电机转速参考量与左侧履带电机的转速反馈量形成偏差经转速调节后形成PWM占空比的控制量，输出电机控制信号实现对左侧履带电机的转速控制；右履带电机转速控制单元（30）的电机转速参考量与右侧履带电机的转速反馈量形成偏差经转速调节后形成PWM占空比的控制量，输出电机控制信号实现对右侧履带电机的转速控制；最终通过分别单独对左侧履带电机转速和右侧履带电机转速的控制实现电子差速闭环控制，进而实现对履带机器人的转向控制。