[实用新型]一种用于树障清理空中机器人有抓取功能的刀具

说明书

本实用新型公开了一种用于树障清理空中机器人有抓取功能的刀具，包括机械臂、刀具座、链锯和机械爪，刀具座一侧固定连接在机械臂的前端，刀具座的上侧设置有链锯，下侧设置有机械爪，链锯尾端通过铰接轴连接到刀具座上表面，链锯上还铰接有拉杆的一端，拉杆另一端铰接到摆杆的一端，摆杆的另一端固定连接到刀具电机的输出轴，摆杆与拉杆和链锯构成双曲柄机构。本实用新型在链锯上设置机械手，在切割前先进行待切割树枝的夹持固定，之后通过链锯对其进行切割，避免树枝的弹性作用影响切割受力平衡，切割稳定，而且有效避免切割时打滑，大大提高切割效率。

技术领域

本实用新型涉及一种用于树障清理空中机器人有抓取功能的刀具，属于输电线路树障清理装置技术领域。

背景技术

树障是输电线路通道存在的一种安全隐患，表现为树木的增生极大地影响了输电线路的运行安全。各级电力部门每年都要投入大量的人力、物力对辖区内的树障进行清理整治，目前主要依赖于人工清理，效率不高，安全风险大，因此需要一种电力线路通道树障自动清理空中机器人。

目前园林修剪树枝多采用单锯类型的清理刀具，若将该类刀具直接安装于空中机器人上进行树障清理，因树枝具有弹性，一方面影响空中机器人力与力矩的平衡，另一方面，因树枝的弹性退让易造成刀具与树枝之间的打滑，导致切割效率不高。

发明内容

本实用新型解决的技术问题是：提供一种用于树障清理空中机器人有抓取功能的刀具，以解决现有技术中存在的问题。

本实用新型采取的技术方案为： 一种用于树障清理空中机器人有抓取功能的刀具，包括机械臂、刀具座、链锯和机械爪，刀具座一侧固定连接在机械臂的前端，刀具座的上侧设置有链锯，下侧设置有机械爪，链锯尾端通过铰接轴连接到刀具座上表面，链锯上还铰接有拉杆的一端，拉杆另一端铰接到摆杆的一端，摆杆的另一端固定连接到刀具电机的输出轴，摆杆与拉杆和链锯构成双曲柄机构。

优选的，上述机械爪包括两对称的弧形爪，两弧形爪分别固定连接在两齿轮上，两齿轮相互啮合，且分别通过两转动轴连接到刀具座上，两转动轴中一个转动轴连接到夹持电机。

优选的，上述两齿轮上设置有保护罩，保护罩为L型板。

优选的，上述刀具座后端设置有连接轴，连接轴通过连接套连接到机械臂前端。

本实用新型的有益效果：与现有技术相比，本实用新型的效果如下：

1）本实用新型在链锯上设置机械手，在切割前先进行待切割树枝的夹持固定，之后通过链锯对其进行切割，避免树枝的弹性作用影响切割受力平衡，切割稳定，而且有效避免切割时打滑，大大提高切割效率；

2）采用摆杆与拉杆和链锯与刀具座构成的双曲柄机构，来回摆动实现大范围的切割进给，进一步提供切割效率，且有效避免机械手夹持树枝前的影响。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的俯视结构示意图；

图3为本实用新型的左视结构示意图

图4为本实用新型的背部立体结构示意图；

图5为本实用新型的仰视示意图；

图6为本实用新型的前视示意图。

图中，1—机械臂，2—刀具座，3—链锯，4—机械爪，5—连接轴，6—双曲柄机构，7—连接套，8—输出轴，9—摆杆，10—拉杆，11—铰接轴，12—保护罩，13—弧形爪，14—齿轮。

具体实施方式

下面，结合附图及具体的实施例对本实用新型进行进一步介绍。