[实用新型]夹紧力可控的机械爪

权利要求书

1.夹紧力可控的机械爪，包括抓取架、抓取电机、抓取螺杆、抓取螺母、连接杆、翻转块和爪体；其特征在于：所述的抓取螺杆支承在抓取架上；抓取螺杆由抓取电机驱动；所述的抓取螺母与抓取架构成滑动副，与抓取螺杆构成螺旋副；两根连接杆的一端均与抓取螺母铰接，另一端与两个翻转块的内端分别铰接；两个翻转块的中部均与抓取架构成转动副，外端与两个爪体分别通过铰接轴铰接；两根铰接轴上均套置有扭簧；两根扭簧的一端与两个翻转块分别固定，另一端与两个爪体分别固定。

2.根据权利要求1所述的夹紧力可控的机械爪，其特征在于：两个爪体均呈圆弧形，且凹部相对设置。

3.根据权利要求1所述的夹紧力可控的机械爪，其特征在于：两个爪体的内侧均设置有压力传感器。

4.根据权利要求1所述的夹紧力可控的机械爪，其特征在于：所述的爪体由固定柱和四片爪片组成；四片爪片沿竖直方向依次排列设置；四片爪片通过固定柱相互固定；爪片呈圆弧形，且内侧边缘设置有橡胶层。

5.根据权利要求1所述的夹紧力可控的机械爪，其特征在于：所述的抓取电机与抓取架固定；所述抓取螺杆的一端与抓取电机的输出轴固定。