[实用新型]一种菠萝剪切采摘机械手

权利要求书

1.一种菠萝剪切采摘机械手，其特征在于，包括主机架（23）、夹紧剪切单元和操作控制单元；主机架（23）为L型的中空长杆，拐角处设有外滑轮（14）；

所述夹紧剪切单元包括滑块轨道（32）、剪刀（11）和用于夹持菠萝的两个机械手指；滑块轨道（32）上设有夹紧滑块（25），滑块轨道（32）前端上方设有内滑轮（26），后端通过连接头（24）固定于主机架（23）前端；所述剪刀（11）的铰轴（8）固定于滑块轨道（32）前端下方；所述两个机械手指的指端分别铰接于滑块轨道（32）前端两侧，指中分别通过连杆（6）与夹紧滑块（25）铰接；

所述操作控制单元包括连接壳体（21）、内钢索（22）和外钢索（12）；连接壳体（21）固定于主机架（23）尾端，其内部沿主机架（23）尾端延伸方向设置有棘条（28），棘条（28）上方设有滑柄轨道（34），滑柄轨道（34）上设有夹紧滑柄（19），夹紧滑柄（19）上铰接有与棘条（28）啮合的棘爪（27），棘爪（27）上设置有自锁手柄（20）；所述内钢索（22）一端固定于自锁手柄（20），另一端穿过中空的主机架（23），绕过内滑轮（26），固定于夹紧滑块（25）上；所述外钢索（12）一端固定于设置在连接壳体（21）下方的搬动复位装置上，另一端绕过外滑轮（14）固定于剪刀（11）的两个把手尾端。

2.根据权利要求1所述的菠萝剪切采摘机械手，其特征在于，所述机械手指包括顺次铰接的远指节（1）、中指节（3）和近指节（4），近指节（4）的端部与滑块轨道（32）铰接，近指节的中部与连杆（6）铰接。

3.根据权利要求1所述的菠萝剪切采摘机械手，其特征在于，所述机械手指上套设有橡胶套。

4.根据权利要求1所述的菠萝剪切采摘机械手，其特征在于，所述搬动复位装置包括固定设置于连接壳体（21）下方的下连接件（16），下连接件（16）后端下方设有固定握把（17），前端下方铰接有可复位的剪切手柄（15），所述外钢索（12）固定于剪切手柄（15）的下端。

5.根据权利要求4所述的菠萝剪切采摘机械手，其特征在于，所述连接壳体（21）与下连接件（16）通过皮卡汀尼导轨（29）固定连接。

6.根据权利要求1所述的菠萝剪切采摘机械手，其特征在于，所述剪刀（11）的两把手之间还设有弹簧（10）。