[实用新型]一种用于检测钢筋混凝土表面裂缝的机器人

说明书

本实用新型涉及一种机器人，为了实现对混凝土整个表面的自动化连续测量，提供了一种用于检测钢筋混凝土表面裂缝的机器人，包括支架、伸缩装置、搭载装置和控制装置，支架为框架结构，支架底部设有行走轮，行走轮外接驱动电机，伸缩装置和搭载装置竖向安装于支架内，搭载装置与伸缩装置连接并随伸缩装置沿竖向平移运动，搭载装置、伸缩装置和行走轮驱动电机分别与控制装置连接。搭载装置上安装具体的拍摄相机、传感器和光源等。本实用新型机器人是通过支架实现机器人的水平方向移动，伸缩装置实现搭载装置的竖向升降运动，拍摄装置或传感器等安装于搭载装置上并随链条旋转拍摄检测，实现了室内钢筋混凝土表面的全方位、连续、自动检测。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种用于检测钢筋混凝土表面裂缝的机器人。

背景技术

钢筋混凝土表面开裂是当今建筑工程中常见的质量问题，引起开裂的原因主要是施工养护不当、质量控制不严等。这些裂缝不仅影响建筑物的美观，而且破坏了结构的整体性、降低了结构刚度，大大缩短了房屋结构的耐久性。通过精确及时地检测钢筋混凝土结构表面的裂缝，进而采取防范措施，能够避免裂缝对房屋结构产生大规模的破坏。

目前在现场比较普遍的是用人工检测室内钢筋混凝土表面裂缝，但工作强度太大。随着科学技术的发展，有发明提出使用自动检测装置。在实用新型专利CN206146849U中提出了一种便携式混凝土表面裂缝检测装置，通过人工操作手持式推拉杆进而移动金属外壳上的成像仪探头进行某个位置的裂缝检测，虽然搭载了新型的高精度光学测量设备，但是还得依靠人工操作，不能实现全程自动检测；而且对于整个检测平面，人为因素大，不能保证连续紧凑的全面检测；工程检测量大，耗费人力太大。

发明内容

本实用新型为了实现对混凝土整个表面的自动化连续测量，提供了一种用于检测钢筋混凝土表面裂缝的机器人。

本实用新型采用如下技术方案：

一种用于检测钢筋混凝土表面裂缝的机器人，包括支架、伸缩装置、搭载装置和控制装置，支架为框架结构，支架底部设有行走轮，行走轮外接驱动电机，伸缩装置和搭载装置竖向安装于支架内，搭载装置与伸缩装置连接并随伸缩装置沿竖向平移运动，搭载装置、伸缩装置和行走轮驱动电机分别与控制装置连接。搭载装置上安装具体的拍摄相机、传感器和光源等。

所述伸缩装置包括伸缩杆、导轨、齿轮齿条装置和电机一，电机一与控制装置连接，导轨为一侧开口的空心柱体导轨，导轨以开口侧朝向支架中心竖向安装于支架内侧面，伸缩杆为板状、平行安装于空心柱体导轨内，伸缩杆与空心柱体导轨的内壁之间设有滚动轴承，伸缩杆能随滚动轴承相对导轨自由移动，伸缩杆朝向导轨开口侧的一面设有齿条，齿条啮合齿轮构成齿轮齿条装置，电机一驱动连接齿轮；所述搭载装置与伸缩杆连接并随伸缩杆沿竖向升降。

所述搭载装置包括齿轮链条装置、电机二和安装底座，电机二与控制装置连接，齿轮链条装置由链条、从动轮和主动轮连接组成，主动轮与电机二连接，从动轮与伸缩装置的伸缩杆顶端连接，安装底座与链条连接并随链条360°自由旋转。

所述控制装置包括控制器和存储器，行走轮驱动电机、电机一和电机二分别与控制器连接，控制器可采用现有的单片机或PLC控制器等。

本实用新型机器人是通过支架实现整个机器人的水平方向移动，伸缩装置实现搭载装置的竖向升降运动，具体的拍摄装置或传感器等安装于搭载装置上并随链条在竖向平面内旋转拍摄检测，进而实现对室内钢筋混凝土表面的全方位、连续、自动检测，可有效保证测量的连续性和全面性，检测结果更准确，同时，该机器人是通过电机驱动实现水平方向、竖向高度方向和周向的运动，相比人工操作，测量效率更高。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为伸缩装置的结构示意图；

图3为伸缩装置和搭载装置的连接示意图；