[实用新型]一种具有原地转身功能的潜伏式AGV

说明书

一种具有原地转身功能的潜伏式AGV，该AGV具有用于搬运货架的顶升机构，在顶升机构上还安装有一旋转机构，该旋转机构作用是：当AGV潜入货架之下、顶升货架之后，在货架保持不动的情况下，使得AGV自身旋转一个角度。

技术领域

本实用新型属于AGV技术领域，特别涉及一种具有原地转身功能的潜伏式AGV。

背景技术

同一申请人在公开号为CN107450554A的专利文献，公开了“一种潜伏式AGV运行系统，该AGV用于在一个预设的空间内搬运货架，所述AGV具有激光雷达，AGV通过该激光雷达获取障碍物的位置，所述运行系统的运行模式包括：所述AGV在所述预设空间内以起始点作为原点，通过AGV上的激光雷达扫描AGV的运行区域，获取该运行区域内全部障碍物的位置信息，并且将这些位置信息形成一张静态地图保存在存储器内，作为AGV运行导航所需的特征匹配地图；当所述AGV执行搬运任务时，运行系统为AGV规划包括起点、途经点和终点的运行路径，所述AGV在运行时，其上的激光雷达不断扫描周围环境，将获取的实时周围特征点与预存的静态地图进行对比，并且结合AGV里程和角度变化，确定AGV的实时位置坐标。进一步的，所述AGV的顶部设有嵌入AGV安装的顶升机构，当所述AGV找到需要搬运的货架后，自主钻入货架的底部下方，所述的顶升机构动作，将所述货架顶起，并将货架运送至指定位置。进一步的，所述货架的脚上贴有反光条，所述AGV的激光雷达识别所述反光条，AGV以此确定货架的位置空间后，自主调整自身的位置姿态，潜伏进入货架的底部下方。进一步的，所述AGV的顶升机构和货架底部具有配对使用的对位结构，用于帮助AGV的准确实现与货架的对位顶升，防止顶升机构的顶升点不在货架重心位置的情况出现”。然而，上述方案的AGV在找到需要的货架后，通常只能直进直出，在一些空间受限制的情况下，对于货架的搬运不够方便，无法满足特殊的AGV运作需要。

实用新型内容

本实用新型的实施例提供了一种潜伏式AGV和用于该AGV的旋转机构，目的在于解决现有潜伏式AGV托举货架后只能直进直出的限制。

本实用新型的实施例之一，一种具有原地转身功能的潜伏式AGV，该AGV具有用于搬运货架的顶升机构，在顶升机构上还安装有一旋转机构，该旋转机构作用是：当AGV潜入货架之下、顶升货架之后，在货架保持不动的情况下，使得AGV自身旋转一个角度。

本实用新型的实施例之一，一种用于潜伏式AGV的旋转机构，该旋转机构使得AGV具有原地转身功能，所述旋转机构包括一个电机，该电机与固定板固定联接，所述电机通过套装在固定板的第一穿孔上的转接轴与齿轮盘传动联接。

所述固定板具有凸台，在凸台周缘依次套设有第一滚针轴承和深沟球轴承，从动齿轮盘套于深沟球轴承外侧，齿轮盘的齿轮与从动齿轮盘的齿轮相啮合。

从动齿轮盘上还设有第二滚针轴承，齿轮盘挡板置于第二滚针轴承上方，固定在所述固定板上的凸台上。

旋转顶升板固定于从动齿轮盘上，旋转顶升板上装有限位片，在旋转顶升板四个孔洞上设置四个牛眼轮。

所述固定板上还设有光电开关。

根据本实用新型的实施例，本实用新型的有益效果是，在现有的AGV导航车的顶升机构上，加上了旋转功能的机构，使得AGV小车能够在升起并且与货架固定之后还能在货架保持不动的情况下将导航车自己旋转一个角度，通常这个角度是90度。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本实用新型示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本实用新型的若干实施方式，其中：

图1是本实用新型实施例中旋转机构示意图。

图2是本实用新型实施例中旋转机构示意图。

图3是本实用新型实施例中安装有旋转机构的AGV示意图。