[实用新型]基于机器视觉的码头岸桥吊具自动着箱装置

说明书

本实用新型公开了一种基于机器视觉的码头岸桥吊具自动着箱装置，包括第一图像获取装置、第二图像获取装置、第三图像获取装置、接线箱、控制器、光源。第一图像获取装置安装于小车底部的基准点上，第二图像获取装置安装于岸桥大梁的陆侧，第三图像获取装置安装于岸桥大梁的海侧，述光源设置于吊具上。第一图像获取装置、第二图像获取装置、第三图像获取装置均连接至接线箱，接线箱连接远端的控制器。本实用新型的基于机器视觉的码头岸桥吊具自动着箱装置不仅改善了码头司机的工作环境，降低了员工的人力成本，而且提高了港口的作业效率。

技术领域

本实用新型涉及码头岸桥自动化装置，更具体地说，涉及一种基于机器视觉的码头岸桥吊具自动着箱装置。

背景技术

岸桥起重机是码头常见的用于集装箱装卸、堆放和搬运的设备。集装箱码头要实现自动化或半自动化，需要采用定位传感器给起重机装上眼睛，使起重机能够实现安全和准确地对箱操作。在运动控制过程中，起重机需要各种定位，如起重机大车定位，起升高度定位，起重机小车定位，吊具微动定位，集装箱位置定位。定位过程中结合了光、电、磁、机械、液压和图像处理等技术，使定位精度更高。

在定位过程中通常会使用目标识别传感器系统，目标识别传感器系统指的是通过机器视觉产品，即图像摄取装置(CMOS和CCD两种)和激光器，将摄取目标转换成图像信息和数据信息，传给专用的图像处理模块和数据处理模块，经过处理后获取目标的特征，根据目标特征进行运动控制。

现有的定位过程中使用的图像传感器系统一般包括光源、镜头、相机、图像采集卡和视觉处理器等部分。光源可分为可见光和不可见光，光源为视觉系统提供足够的照度，镜头将被测场景中的目标成像到视觉成像平面上，图像存储体负责将电信号转变为数字图像，即把每一点的亮度转变为灰度级数据并存储。图像识别模块对图像进行处理、分析、识别和判断，最终给出目标特征信息。

传统意义上的岸桥作业，需要码头司机到现场司机室进行操作岸桥作业，不仅造成人员上的浪费，同时码头司机的工作环境也相当恶劣。一般意义上的岸桥半自动化，虽然改善了码头司机的工作环境，同时使码头司机在中控室一个人可同时依次远程操控多台岸桥，但由于其远程通过摄像头进行对箱，不可避免的造成了效率上的低下。

实用新型内容

针对现有技术中存在的码头岸桥作业效率低下的问题，本实用新型的目的是提供一种基于机器视觉的码头岸桥吊具自动着箱装置。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种基于机器视觉的码头岸桥吊具自动着箱装置，包括第一图像获取装置、第二图像获取装置、第三图像获取装置、接线箱、控制器、光源。第一图像获取装置安装于小车底部的基准点上，第二图像获取装置安装于岸桥大梁的陆侧，第三图像获取装置安装于岸桥大梁的海侧，述光源设置于吊具上。第一图像获取装置、第二图像获取装置、第三图像获取装置均连接至接线箱，接线箱连接远端的控制器。

进一步地，第一图像获取装置、第二图像获取装置、第三图像获取装置均为摄像头。

进一步地，光源为红外灯，数量为三个，呈品字形分布。

进一步地，吊具上安装有三角形的红外灯支架，红外灯朝上安装于红外灯支架上。

进一步地，吊具和集装箱刚性连接，三角形的红外灯支架的两个底角固定焊接在吊具的上表面。

进一步地，第一图像获取装置焊接在小车的下表面，其光轴指向地面，且与位于中间的红外灯的圆心在垂直方向上对齐。

在上述技术方案中，本实用新型的基于机器视觉的码头岸桥吊具自动着箱装置不仅改善了码头司机的工作环境，降低了员工的人力成本，而且提高了港口的作业效率。

附图说明

图1为本实用新型系统的摄像头安装示意图；