[实用新型]用于机器人行走的履带车

说明书

本申请公开了一种用于机器人行走的履带车，包括：位于底盘两侧的履带，分别位于履带两端的驱动轮及导向轮，底盘包括用于固定驱动轮及导向轮的护板，底盘内侧设有分别独立驱动每根履带的驱动机构，护板上固定有分别调整及定位驱动轮及导向轮位置的调节机构。本申请通过主动调节杆可以调节驱动轮的前后移动，从而调节履带的长度及张紧度；从动杆端部设置了预紧弹簧，当履带车在障碍物上行走时，通过从动杆的前后移动，使得履带获得更大的局部形变量，有利于履带与障碍物表面的贴合，且便于履带车行走的稳定；动力组件内置于底盘内侧，节省了设备的空间，使得履带车尺寸可以做到更小。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种用于机器人行走的履带车。

背景技术

现有机器人的行走系统通常采用轮式或履带式，其中履带式机器人行走更为稳定，对于地形变化的适应能力强，可应用的场地范围大。但现有的机器人用履带车通常结构比较复杂，履带长短固定，驱动轮与从动轮之间的距离不可调，这样就导致履带车越过障碍物时，履带的形变量小，穿越障碍的能力差。

发明内容

本申请提供一种用于机器人行走的履带车，旨在解决现有履带车穿过障碍路面能力差的问题。

一种用于机器人行走的履带车，包括：位于底盘两侧的履带，分别位于所述履带两端的驱动轮及导向轮，所述底盘包括用于固定所述驱动轮及导向轮的护板，所述底盘内侧设有分别独立驱动每根履带的驱动机构，所述驱动轮设有主动轴，所述导向轮设有从动轴，所述护板两端设有用于可供所述主动轴及从动轴前后移动的滑槽，所述护板上固定有分别调整及定位所述主动轴及从动轴位置的调节机构。

所述的用于机器人行走的履带车，其中，所述护板包括位于所述底盘内侧的内护板，以及与所述内护板固定连接的外护板，所述外护板为直板，所述内护板包括用于固定所述主动轴的前板及用于固定所述从动轴的后板，所述驱动机构包括固定设置于所述前板外侧的传动组件，以及设置于所述后板内侧的动力组件。

所述的用于机器人行走的履带车，其中，所述动力组件包括电机以及固定在电机输出端的减速器，所述减速器输出端设有第一锥齿轮。

所述的用于机器人行走的履带车，其中，所述传动组件包括设置在所述前板临近所述动力组件处的传动轴，所述传动轴内侧设有第一带轮，所述传动轴外侧设有与所述第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，所述传动组件还包括设置在所述主动轴内侧与所述第一带轮通过皮带传动连接的第二带轮。

所述的用于机器人行走的履带车，其中，所述调节机构包括设置在所述护板临近所述主动轴处的第一固定块，以及穿过所述第一固定块并与其螺纹连接的主动调节杆，所述主动调节杆为螺杆，所述主动轴端部设有第一轴承座，所述螺杆端部与所述轴承座固定连接。

所述的用于机器人行走的履带车，其中，所述调节机构还包括设置在所述护板临近所述从动轴处的第二固定块，以及穿过所述第二固定块的从动调节杆，所述从动轴端部设有第二轴承座，所述从动调节杆端部与所述第二轴承座固定连接，第二轴承座与所述第二固定块之间设有预紧弹簧，所述从动调节杆可相对所述第二固定块滑动。

所述的用于机器人行走的履带车，其中，所述护板的上边缘设有可拆卸的托带轮，下边缘设有可拆卸的承重轮。

所述的用于机器人行走的履带车，其中，所述驱动轮为与所述履带相啮合的链轮。

所述的用于机器人行走的履带车，其中，所述底盘还包括连接在两块所述后板之间的横梁，以及连接在两块前板之间的横杆。

所述的用于机器人行走的履带车，其中，所述电机为空心杯电机。