[实用新型]一种基于机器人的流水线式打磨抛光工作站

权利要求书

1.一种基于机器人的流水线式打磨抛光工作站，其特征在于：包括外周侧的打磨安全房，打磨安全房内部安装机器人、砂带机、抛光机，打磨安全房两侧分别安装上料工作台、下料工作台，机器人按加工工序分为打磨机器人和抛光机器人，砂带机至少有4台且相隔开放置，抛光机至少有1台且相隔开放置，打磨机器人的数量与砂带机数量相对应，抛光机器人的数量与抛光机数量相对应，相邻机器人之间设有中转台，最左侧打磨机器人夹取上料工作台上的工件靠近砂带机完成第一道打磨加工后放置在中转台，后续打磨机器人、抛光机器人夹取工件完成相应打磨、抛光加工，最右侧抛光机器人夹取工件放置在下料工作台。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的流水线式打磨抛光工作站，其特征在于：所述上料工作台与下料工作台的结构相同，上料工作台包括固定架、料底板、旋转气缸、连接块、移动板、齿条、齿轮、旋转轴、顶板、轴承、旋转板、旋转架、左料板和右料板，固定架中部安装料底板，料底板上方安装旋转气缸，旋转气缸活塞杆安装连接块，连接块侧方安装移动板，移动板前方安装齿条，齿条啮合齿轮，齿轮安装于旋转轴下端，固定架上方安装顶板，顶板下方中心处安装轴承，轴承套装旋转轴，旋转轴上端穿过顶板连接旋转板，旋转板上方安装旋转架，旋转架的截面为等腰三角形，旋转架左右侧分别倾斜安装左料板、右料板，左料板、右料板表面放置有多个工件，顶板下方安装定位气缸，定位气缸活塞杆穿过顶板安装定位销，旋转板下方左右侧分别安装有左定位柱、右定位柱，定位气缸驱动定位销分别单独插入左定位柱、右定位柱中固定旋转板位置。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器人的流水线式打磨抛光工作站，其特征在于：打磨安全房外部安装控制砂带机、抛光机、上料工作台、下料工作台的悬挂控制面板，悬挂控制面板内设有控制系统，控制系统包括中央处理器、工件模型预存模块、设备模型预存模块、离线编程模块、机器人运动仿真模块、代码生成模块、工作原点校准模块、砂带报警模块、抛光报警模块，工件模型预存模块内预先存储有不同规格型号的工件模型，设备模型预存模块内预先存储有不同数量组合的砂带机、抛光机模型，离线编程模块分别从工件模型预存模块、设备模型预存模块调入工件3D模型、设备3D模型，中央处理器根据调入的工件3D模型、设备3D模型生成机器人运动轨迹，机器人运动仿真模块根据运动轨迹虚拟模拟机器人运动，检查测试机器人运动过程中有无机械限位或碰撞产生，若机器人运动轨迹正常，则代码生成模块根据机器人运动轨迹生成后置代码直接输送到机器人控制柜，操作员通过工作原点校准模块校准机器人模拟运动轨迹的原点和实际砂带机、抛光机的原点，进一步提高机器人运动轨迹的精确度，砂带报警模块自动计算单根砂带的打磨量，当打磨量达到预设值时，砂带报警模块发出警报提示操作者更换，抛光报警模块通过传感器自动监测抛光蜡和抛光轮的损耗，当损耗殆尽时，抛光报警模块发出警报提示操作者更换。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器人的流水线式打磨抛光工作站，其特征在于：所述砂带机为双工位砂带机，砂带机包括砂带底板、砂带动力机构、砂带旋转机构和打磨单元，砂带底板上方安装砂带旋转机构，砂带旋转机构设有旋转座，砂带动力机构、打磨单元安装在旋转座上方，打磨单元有两个且左右设置，两个打磨单元的砂带缠绕结构相同或不同，砂带动力机构驱动打磨单元启动，砂带旋转机构驱动旋转座带动砂带动力机构、打磨单元旋转到合适工作面。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器人的流水线式打磨抛光工作站，其特征在于：所述砂带旋转机构包括转轴座、砂带旋转气缸、连接头、推动销、旋转座、回转轴承、定位块、限位座、油压缓冲器、定位气缸、销套和定位销，转轴座固定安装于砂带底板侧方，砂带旋转气缸安装于转轴座, 砂带旋转气缸活塞杆伸出固定连接连接头, 连接头固定连接推动销尾部, 推动销头部固定安装于旋转座，旋转座转动安装于回转轴承, 回转轴承安装于砂带底板中部，定位块为弧形且安装在砂带底板上方，定位块的头末两端上方安装一限位座，限位座相向内侧安装油压缓冲器，定位块设有等距离排列的定位孔，定位气缸安装在旋转座上方，销套安装在旋转座下方且与定位气缸位置相对应，定位气缸活塞杆向下伸入销套内部连接定位销，定位销与定位孔相配合，旋转座旋转±45°到极限位置时，销套与油压缓冲器相接触。