[实用新型]仓库搬运机器人

权利要求书

1.一种仓库搬运机器人，其特征在于：包括主框架、副框架和行走装置，四个所述行走装置固定设置在所述主框架的四角下侧面，所述副框架固定设置在所述主框架内部；

所述主框架包括角架和边架，所述角架为L型杆，所述角架的内部为中空结构，所述边架为直杆，所述边架的两端分别设置在两个所述角架内部且可沿所述角架滑动，四个所述角架和四个所述边架依次首尾连接组成矩形结构，四个所述行走装置固定设置在四个所述角架的下侧面；

所述行走装置包括麦克纳姆轮和独立驱动电机，所述麦克纳姆轮的转矩输入端与所述独立驱动电机的转矩输出端固定连接，所述麦克纳姆轮所在的平面均平行或重合。

2.根据权利要求1所述的仓库搬运机器人，其特征在于：所述副框架包括圆盘和伸缩杆，四个所述伸缩杆的固定段与所述圆盘连接，且所述伸缩杆可以所述圆盘的圆心为轴心转动，四个所述伸缩杆的伸缩端分别与四个所述角架固定连接。

3.根据权利要求2所述的仓库搬运机器人，其特征在于：所述圆盘包括上板和下板，所述伸缩杆的固定段和伸缩段均为矩形杆，所述上板与所述下板通过中心柱固定连接，所述上板与所述下板之间的距离等于所述伸缩杆的固定段的厚度，所述下板的上侧面和所述上板的下侧面均设置有环形滑槽，所述伸缩杆的固定段的上侧面和下侧面均设置有与所述环形滑槽适配的弧形滑棱。

4.根据权利要求3所述的仓库搬运机器人，其特征在于：所述圆盘还包括加强筋，所述加强筋分别固定设置在所述上板和所述下板之间，所述加强筋均沿所述圆盘的半径方向设置，且四个所述加强筋分别与四个所述边架垂直设置。

5.根据权利要求2所述的仓库搬运机器人，其特征在于：所述副框架还包括L杆，所述L杆的两端分别与所述角架的两边内侧固定连接，所述L杆的两边分别与所述角架的两边垂直设置，所述伸缩杆的伸缩端与所述L杆的转角固定连接。