[实用新型]一种协作机器人关节位置止动器

说明书

本实用新型公开了一种协作机器人关节位置止动器，属于机器人关节位置控制技术领域。所述的底板与壳体固定连接，且底板内侧固定安装有电磁胀刹装置，所述的转子轴和圆光栅以及制动盘三者固定连接，且圆光栅安装在转子轴和制动盘中间，所述的圆光栅一侧安装有光栅读头，将电磁胀刹装置与位置传感器进行一体化设计，结构紧凑，可作为单独的功能模块使用，大大减少了其整体在机器人关节中所占用的安装空间，并且通过创新设计提高了机器人关节位置控制的可靠性，符合一体化设计的协作机器人的发展趋势，在机器人关节位置控制领域有很好的前瞻性。

技术领域

本实用新型涉及一种协作机器人关节位置止动器，属于机器人关节位置控制技术领域。

背景技术

机器人关节制动器作为目前主流的一体化协作机器人的核心零部件之一，实现其自主研发并进行结构创新对我国协作机器人产业的持续发展十分重要。

目前现有机器人关节制动器大多结构复杂且所占用的安装空间较大，无法顺应一体化协作机器人小型化模块化的发展趋势。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型要解决的技术问题是提供一种协作机器人关节位置止动器。

本实用新型的协作机器人关节位置止动器，它包含底板、壳体、电磁胀刹装置、转子轴、圆光栅、制动盘和光栅读头，所述的底板与壳体固定连接，且底板内侧固定安装有电磁胀刹装置，所述的转子轴和圆光栅以及制动盘三者固定连接，且圆光栅安装在转子轴和制动盘中间，所述的圆光栅一侧安装有光栅读头。

所述的电磁胀刹装置包含弹簧、电磁铁、衔铁、胀刹本体、刹车片和销轴，所述的弹簧贯穿电磁铁，且电磁铁固定安装在底板上，所述的弹簧两端均连接有衔铁，两个衔铁分别与两个胀刹本体接触，两个胀刹本体外侧分别固定有刹车片，所述的销轴连接两个胀刹本体并将定位安装在底板上。

本实用新型的有益效果：它的结构简单，设计合理，将电磁胀刹装置与位置传感器进行一体化设计，结构紧凑，可作为单独的功能模块使用，大大减少了其整体在机器人关节中所占用的安装空间，并且通过创新设计提高了机器人关节位置控制的可靠性，符合一体化设计的协作机器人的发展趋势，在机器人关节位置控制领域有很好的前瞻性。

附图说明

为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的整体爆炸结构示意图；

图3为本实用新型的整体剖视图；

图4为本实用新型的电磁胀刹装置结构示意图。

附图标记：底板1、壳体2、电磁胀刹装置3、弹簧301、电磁铁302、衔铁303、胀刹本体304、刹车片305、销轴306、转子轴4、圆光栅5、制动盘6、光栅读头7。

具体实施方式

如图1-图4所示，本具体实施方式采用以下技术方案：它包含底板1、壳体2、电磁胀刹装置3、转子轴4、圆光栅5、制动盘6和光栅读头7，所述的底板1与壳体2固定连接，且底板1内侧固定安装有电磁胀刹装置3，所述的转子轴4和圆光栅5以及制动盘6三者固定连接，且圆光栅5安装在转子轴4和制动盘6中间，所述的圆光栅5一侧安装有光栅读头7，光栅读头7可固定安装在机器人关节壳体上。