[实用新型]一种微分液压缸

说明书

一种微分液压缸，包括油箱、驱动装置和液压输出单元，油箱等分为左腔室和右腔室，左、右腔室内分别设置左、右卷丝轮架和左、右卷丝轮，左、右卷丝轮上缠绕软丝，左卷丝轮上缠绕的软丝通过输丝管缠绕在右卷丝轮上，左、右卷丝轮分别与箱体外的驱动装置传动连接，安装在油箱顶部的液压输出单元的油路与油箱顶部的油口连通；通过驱动装置逆时针或顺时针转动改变左、右腔室软丝的量，从而改变左、右腔室的油压，为液压输出单元提供动力，实现直线或圆弧运动的控制。该一种微分液压缸能精确的进行位置和速度控制，特别适合于需要精密控制及对重量和空间有限制的场合，它不需要液压泵、管道、油箱、丝杆和滑轨，能大大减轻重量、降低成本。

技术领域

本实用新型属于机械工程技术领域，涉及一种液压传动系统，特别是一种用于机器人驱动器的微分液压缸。

背景技术

随着社会的发展，人力成本日益上升，机器人的需求越来越大同，作为机器人的核心部件的驱动器，包括控制直线运动和控制转角（圆弧）运动的驱动器，常用的传动方式一般有机械传动、气压传动、电器传动、液压传动等，其中液压传动和其它传动方式相比，具有传动平稳、惯性小、反应快、易于实现快速启动及频繁换向等特点，得到了广泛的应用。现有用于驱动器的液压系统存在如下不足：

1．典型的液压系统一般由液压泵、执行元件、控制元件和辅助元件等组成，涉及到电机、液压泵、液压缸、液压马达、管道、油箱、滤油器等，整套系统结构复杂、体积及重量大、生产及维护成本相对较高；

2．采用比例阀、伺服阀、电动缸可以进行速度、位置、推力的精确控制，然而，比例阀或者伺服阀需要一整套液压系统，电动缸需要滚珠丝杆、精密轨道等，仍然存在结构复杂、成本高、重量大的问题；

以上均不适宜用于一般机器人的驱动器。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种新型的微分液压缸，以克服已有技术所存在的上述不足，满足一般机器人驱动器的需求。

解决上述技术问题的技术方案是：

一种微分液压缸，包括油箱、驱动装置和液压输出单元，所述油箱等分为左腔室和右腔室，左腔室与右腔室之间通过输丝管连通，左、右腔室内充满液压油，左、右腔室内分别设置左、右卷丝轮架，左、右卷丝轮架分别安装左、右卷丝轮，左、右卷丝轮上缠绕软丝，左卷丝轮上缠绕的软丝通过输丝管缠绕在右卷丝轮上，带动左、右卷丝轮转动的左、右驱动轴分别与箱体外的驱动装置传动连接；

所述液压输出单元安装在油箱顶部，液压输出单元的油路与油箱顶部的出油口和回油口连通；驱动装置逆时针转动时，左卷丝轮带动软丝从右卷丝轮向左卷丝轮缠绕使左腔室油压增加、右腔室油压下降，驱动装置顺时针转动时，右卷丝轮带动软丝从左卷丝轮向右卷丝轮缠绕使右腔室油压增加、左腔室油压下降，从而为液压输出单元提供油压推动其液压缸活塞伸出或缩回。

其进一步的技术方案是：

所述输丝管左、右两侧分别设有约束轮，左、右腔室交界处设有电磁控制压丝杆，当驱动装置运转时，电磁控制压丝杆自动往上收缩，当驱动装置停转时，电磁控制压丝杆伸进输丝管往下压住软丝。

更进一步

所述缠绕在左、右卷丝轮上的软丝为一圈或多圈，软丝的材质或为金属、或为塑料、橡胶或者复合材料。

更进一步：

所述液压输出单元为单液压缸输出单元，单液压缸输出单元之液压缸与左腔室顶部的出油口连通，液压缸的回油管与右腔室顶部的回油口连通，液压缸的活塞与直线往复运动单元连接。

更进一步：