[实用新型]一种电磁驱动张闭式仿鸟扑翼装置

说明书

本实用新型公开了一种电磁驱动张闭式仿鸟扑翼装置，涉及仿鸟机器人领域，包括连接翼杆、上边肋、下边肋和若干中间肋，上边肋、中间肋与下边肋叠加为一排，其一端穿设有一销轴进行固定且该端与固定套筒固定相连，另一端展开为束状，各肋之间覆设有可折叠的翼膜形成翼面。上边肋、下边肋的外侧边沿各设有一电磁铁，正对该电磁铁间隙配设有另一电磁铁，另一电磁铁通过支架与固定套筒固定连接。本实用新型将电磁铁设置成对，推动上边肋或下边肋转动，通过调节翼面大小调节扑翼扑动的阻力或推力，其结构简单、可靠，能够实时、快速地根据环境变化或飞行需求调节扑翼受力，增强了其在大风、强风天气的飞行能力。

技术领域

本实用新型涉及仿鸟扑翼领域，具体地讲是一种电磁驱动张闭式仿鸟扑翼装置。

背景技术

仿鸟扑翼机器人能够模仿自然界的鸟类和昆虫的运动实现扑翼飞行，仿生学和空气动力学研究表明，在某些方面小型、微型扑翼机器人的飞行效果要优于固定翼或旋翼机器人的飞行效果。

鸟类的飞行过程大体上可分为鸟翼的上摆和下摆，鸟翼下摆时可以产生升力和推力，然而在鸟翼上摆时会产生向下的阻力，此阻力对鸟飞行的升力产生较大不利影响，因此该阻力越小越好。现有技术中常用曲柄摇杆机构或凸轮机构实现扑翼运动中的拍动，然而上述机构并没有充分考虑阻力的影响，在扑翼机器人运动过程中所受阻力较大，尤其在大风、强风等天气时，扑翼拍动的阻力会更大，因此需要提出一种能够减小阻力的仿鸟扑翼装置。

基于此，提出本案申请。

发明内容

本发明提供了一种电磁驱动张闭式仿鸟扑翼装置，利用电磁力控制扑翼的大小，从而调节扑翼上下摆动时的受力，进而提高扑翼的扑动效率，提升扑翼在大风、强风等环境下的飞行能力。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种电磁驱动张闭式仿鸟扑翼装置，包括固定套筒、连接翼杆、上边肋、下边肋和若干中间肋。上边肋、中间肋与下边肋叠放为一排，其一端穿设有一销轴进行固定，销轴内置并固定于固定套筒顶端的内壁上，另一端可活动展开为束状，上边肋、中间肋与下边肋之间覆设有可折叠的翼膜形成翼面。

所述上边肋的外侧边沿远离固定套筒侧设有上电磁铁一，正对上电磁铁一间隙配设有上电磁铁二，所述上电磁铁二通过上支架与固定套筒固定连接。下边肋的外侧边沿远离固定套筒端设有下电磁铁一，正对下电磁铁一间隙配设有下电磁铁二，所述下电磁铁二通过下支架与固定套筒固定连接。正中间的中间肋的前、后表面上分别固定有或间隙配合有上限位块、下限位块，上限位块、下限位块分别通过上限位块支架、下限位块支架与固定套筒固定连接。

所述固定套筒下方与连接翼杆的一端同轴固定，连接翼杆的另一端同轴固定外螺纹杆的一端，外螺纹杆的另一端旋设有螺纹套筒。

本实用新型进一步设置为：所述上边肋、下边肋采用硬性轻质材料制成，中间肋采用韧性轻质材料制成。

本实用新型进一步设置为：所述上边肋、下边肋、中间肋的底端均设有通孔。

本实用新型进一步设置为：所述上边肋、下边肋、中间肋的远离固定套筒的一端均向下弯曲呈弯弧状。

本实用新型进一步设置为：所述中间肋的个数为奇数。

本实用新型进一步设置为：所述上支架、下支架均为L形中空结构。

本实用新型进一步设置为：所述固定套筒为筒状结构。

本实用新型进一步设置为：所述外螺纹杆为中空结构，外螺纹杆的大部分外表面设有外螺纹，上端小部分为光轴。

本实用新型进一步设置为：所述螺纹套筒为中空结构，螺纹套筒的内表面设有内螺纹。

本实用新型进一步设置为：所述连接翼杆或外螺纹杆上设有速度传感器。