[实用新型]一种机器人头部

说明书

本实用新型提供了一种机器人头部，包括前面壳和与前面壳对接以形成内部空间的后脑壳，内部空间中间隔设有眼部驱动机构、嘴部驱动机构以及头部传动机构。上述机器人头部，其将眼部驱动机构放置于眼窝空间及眼窝附近空间，将嘴部驱动机构放置于嘴部空间及脸颊附近空间中，而将头部传动机构由头部空间延伸至颈部空间，因此，其合理地布置了眼部驱动机构、嘴部驱动机构和头部传动机构，充分利用了内部空间，其避免了设置空间不足和传动部件之间发生相互干涉、相互磨损的问题。

技术领域

本实用新型属于机器人头部传动技术的领域，更具体地说，是涉及一种机器人头部。

背景技术

目前，智能机器人的头部的传动结构一般包括眼部驱动机构、嘴部驱动机构和头部传动机构，眼部驱动机构、嘴部驱动机构和头部传动机构均采用舵机驱动，而这种舵机驱动的传动结构比较成熟，其优点是传动性能稳定，动作不卡顿，其缺点是传动结构的设置位置容易被限定，设置空间不足。以眼部驱动机构为例，智能机器人的眼部有三个运动自由度：眼皮上下眨眼、眼球左右转向和眼球上下运动，而在眼窝如此小的空间内，要同时放下实现三个运动自由度的舵机传动结构，其设置空间不足；而以头部传动机构为例，其传动结构需要实现摇头和点头的自由度，而实现其摇头、点头自由度的传动结构均需设置于颈部空间位置，这样，造成颈部空间的放置位置十分紧张，而且，颈部空间位置的传动结构需要承担整个头部和颈部的重量，其受力强度大，受力支点却单一，在传动结构经过多次受力后，会出现受力支点磨损直至崩溃，并最终导致传动结构部件之间互相干涉，相互磨损，传动结构部件的使用寿命短，影响智能机器人的正常使用；而以嘴部驱动机构为例，智能机器人的嘴部空间比较狭小，其除了用于放置嘴部驱动机构来实现嘴部的张开和合拢的运动自由度之外，有些智能机器人还为了追求仿真感，将发音的音腔放置在嘴部空间，还有一些智能机器人将传感器和唛头也放在嘴部空间，甚至有些智能机器人为了追求极致的仿真感，将TPE或者软质硅胶的舌头放在了嘴部空间，因此，这么多的零部件全部集中到了嘴部空间，造成了嘴部驱动机构的放置空间十分紧张，也导致了传动部件之间的相互干涉、相互磨损。因此，于现有智能机器人的头部空间中放置眼部驱动机构、嘴部驱动机构和头部传动机构，其仍存在着设置空间不足，传动部件之间发生相互干涉、相互磨损的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人头部，旨在解决现有智能机器人头部所存在的设置空间不足和传动部件之间发生相互干涉、相互磨损的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种机器人头部，包括：包括前面壳和与所述前面壳对接以形成内部空间的后脑壳，所述内部空间中间隔设有：

眼部驱动机构，设于眼窝空间及眼窝附近空间且用于驱动仿真眼球和仿真眼皮；

嘴部驱动机构，设于嘴部空间及脸颊附近空间且用于驱使嘴部张开或合拢；

以及头部传动机构，由所述头部空间延伸至颈部空间且用于驱使所述机器人头部点头运动或摇头运动。

进一步地，所述眼部驱动机构包括第一眼部驱动组件和与所述第一眼部驱动组件间隔设置的第二眼部驱动组件，所述第一眼部驱动组件包括第一眼部伺服舵机和竖直设置且由所述第一眼部伺服舵机驱动以使所述仿真眼皮运动的第一眼部传动杆组，所述第二眼部驱动组件包括第二眼部伺服舵机和水平设置且由所述第二眼部伺服舵机驱动以使所述仿真眼球运动的第二眼部传动杆组，所述第一眼部伺服舵机与所述第二眼部伺服舵机前后间隔设置。

进一步地，所述第一眼部伺服舵机的驱动轴水平设置，所述第一眼部传动杆组包括：

第一眼部转杆，与所述第一眼部伺服舵机的驱动轴连接；

第二眼部转杆，其上端与所述第一眼部转杆转动连接且竖直设置；

第三眼部转杆，与所述第二眼部转杆的下端转动连接；以及

眼部转轴，由所述第三眼部转杆驱动以上下转动且两端用于安装所述仿真眼皮。