[实用新型]一种适用于达芬奇手术机器人的器械通道

说明书

本实用新型的提供公开了一种适用于达芬奇手术机器人的器械通道，包括置于患者体腔外部的多孔操作平台，以及与多孔操作平台相连且可插入体腔的体腔通道管；多孔操作平台包括平台底座以及设置于平台底座上的多个相互独立的器械通道以及至少一个进气管和出气管，其中，平台底座包括凸表面，多个器械通道以放射状的排列方式设置在凸表面上。

技术领域

本实用新型涉及一种适用于达芬奇手术机器人的器械通道。

背景技术

随着医学技术的发展，运用腹腔镜技术的微创外科手术在国内也日益得到推广使用。在腹腔镜手术中多采用2-4孔操作法，其中一个开在人体的肚脐眼(或者腹部的其他部位)上，避免在病人腹腔部位留下长条状的伤疤，恢复后，仅在腹腔部位留有1-3个0.5-1厘米的线状疤痕，可以说是创面小，痛楚小的手术，因此也有人称之为“钥匙孔”手术。腹腔镜手术的开展，减轻了病人开刀的痛楚，同时使病人的恢复期缩短，并且相对降低了患者的支出费用，是近年来发展迅速的一个手术项目。

然而，当病人生病部位的解剖结构复杂或者空间受限时，利用传统的腹腔镜技术难以完成手术或者术后容易出现并发症。例如，人们已知了腹腔镜技术被广泛地应用于泌尿外科手术，这一微创的手术方式适用于许多常规的泌尿外科手术，如肾切除、肾上腺切除、输尿管切开、膀胱肿瘤切除、前列腺肿瘤切除等，但是由于泌尿系统解剖学上的特殊性，限制了腹腔镜技术的普及和推广，一些复杂的手术往往难以掌握，而且手术并发症发生率较高。又例如，在胸腔镜已用于肺叶切除、冠脉搭桥等心胸外科手术，这种微创的手术方法不用开胸，仅需在肋间作几个小切口，就能完成手术操作，病人痛苦小，术后恢复快。但其适用范围有限，无法完成一些解剖结构复杂的手术。又例如，以腹腔镜技术为代表的微创手术方式取代传统的开放式手术，应用于从卵巢囊肿开窗引流到全子宫切除、盆腔淋巴结清扫的各种妇科手术中。但是大部分的妇科手术需要在狭窄的盆腔内完成，手术操作的视野和空间都非常有限，这使腹腔镜器械的活动自由度受限，且操作的动作幅度不稳定，难以完成一些需要精细分离、缝合及淋巴结清扫的操作，限制了腹腔镜技术在复杂妇科手术中的应用。

为此，发展出了一种高级手术机器人——达芬奇手术机器人，其设计的理念是通过使用微创的方法，实施复杂的外科手术。利用达芬奇手术机器人进行微创手术，手术操作更精确，与腹腔镜(二维视觉)相比，因三维视觉可放大10-15倍，使手术精确度大大增加，手术安全性高，术后恢复快，愈合好。达芬奇手术机器人由三部分组成：外科医生控制台、床旁机械臂系统、成像系统，其中床旁机械臂系统是外科手术机器人的主要操作部件，包括对病灶进行手术的手术器械。医生利用控制台通过插入器械通道的各机械臂上的手术器械到达各个病灶以实施手术。因为达芬奇手术机器人的器械成本昂贵，大多应用在重要的、高要求的手术中。然而，利用现有的器械通道，当将机械臂上的手术器械插入其中时各手术器械容易发生干涉而损伤器械，造成不必要的经济损失，并且在医生通过操作台操作各手术器械时需要扭转各器械通道使得各手术器械顺利到达各病灶，导致手术操作费时费力。

例如，如图1A和图1B所示，在现有技术中提供了这样一种体腔通道，其包括置于体腔外部的多孔操作平台14，以及与多孔操作平台14相连的、且可插入体腔内的体腔通道管15，该多孔操作平台14包括平台底座以及设置于平台底座上的多个相互独立的器械通道11以及至少一进气管12和出气管13。在上述体腔通道中，多孔操作平台14的平台底座的上表面是平坦的，多个器械通道11以竖立姿态安装在该平坦的上表面上。

因此，当医生将多个手术器械同时插入通过多个相互独立的器械通道时，这些手术器械以竖直姿态插入，导致相邻的手术器械发生干涉而损坏手术器械，造成经济损伤，或者为了避免已经插入器械通道中的手术器械发生干涉，医生操作各手术器械的灵活性受限。此外，在病人体腔中存在多个横向偏离距离较远的病灶的情况下，为了操作多个手术器械使它们顺畅到各个病灶，医生往往需要用力扭转多个器械通道以使得插入其中的多个手术器械相互分离呈放射状，这样导致手术操作费时费力并且由于扭转多个器械通道时可能使力不当而无法顺利到达各个病灶。

实用新型内容