[实用新型]抓手装置

说明书

本实用新型公开了一种抓手装置。抓手装置包括：抓手主体；夹头，其能够移动地设置在所述抓手主体上；夹头气缸，其能够驱动所述夹头从而夹紧零件；定位销，其用于定位零件与所述抓手装置的相对位置；视觉引导模块，其包括相机，所述视觉引导模块用于消除零件在一平面中的位置偏差，该平面垂直于所述相机的景深方向；以及容差机构，其用于消除零件在所述景深方向上的位置偏差。通过设置用于消除零件在景深方向上的位置偏差的容差机构，能够更好地定位零件，从而对零件进行有效夹紧，保证抓手装置能够精准地从料箱中抓取零件，实现自动化抓料，提升车身制造的自动化率。

技术领域

本实用新型涉及汽车领域，具体而言，涉及一种抓手装置。

背景技术

汽车白车身的制造过程中，需要焊接许多零件。例如在主线总拼焊接后，车身翼子板安装前，一个重要的工艺步骤是进行车身前鼻梁的焊接。由于前鼻梁零件较小，且零件设计不规则，因此，现有技术方案往往需要在焊接车身前鼻梁的工位左右两侧分别采用一个人工进行上料的形式，将前鼻梁放置到上料台，或者集放链上，然后再由机器人抓手从上料台或集放链上抓取零件，上到主线上的白车身上。随着人力成本的提高，通过提高车身制造的自动化率是降低制造成本的重要方式。而车身零件需要通过料箱运输到主线线旁，再将料架推到线旁料架库位内。若采用自动抓料，则需要零件在料箱中的定位具有一定精度。为了补偿零件与抓手的相对位置误差，可采用在抓手上安装视觉引导模块的方法。但传统的视觉引导模块只能补偿零件在X向和Y向的位置误差，而不能有效补偿Z向误差，不能保证每次抓取都能成功，从而增加停机率。

实用新型内容

本实用新型提出一种抓手装置，其能够更好的对零件进行定位。

根据本实用新型一个方面提出的抓手装置，包括：抓手主体；夹头，其能够移动地设置在所述抓手主体上；夹头气缸，其能够驱动所述夹头从而夹紧零件；定位销，其用于定位零件与所述抓手装置的相对位置；视觉引导模块，其包括相机，所述视觉引导模块用于消除零件在一平面中的位置偏差，该平面垂直于所述相机的景深方向；以及容差机构，其用于消除零件在所述景深方向上的位置偏差。

本实用新型的有益效果包括：通过设置用于消除零件在景深方向上的位置偏差的容差机构，能够更好地定位零件，从而对零件进行有效夹紧，保证抓手装置能够精准地从料箱中抓取零件，实现自动化抓料，提升车身制造的自动化率。

附图说明

参照附图来说明本实用新型的公开内容。应当了解，附图仅仅用于说明目的，而并非意在对本实用新型的保护范围构成限制。图中：

图1示意性显示了根据本实用新型一个实施方式提出的抓手装置的结构示意图；

图2示意性显示了图1中的容差机构。

附图标记清单

1抓手主体

2视觉引导模块

3夹头

4定位销

5夹头气缸

6容差机构

7伸缩气缸

8伸出限位块

9缩回限位块

10吸盘

11弹性元件。

具体实施方式