[发明专利]一种马达带宽的测量方法及装置

权利要求书

1.一种马达带宽的测量方法，其特征在于，包括：

S1：获取负载马达的初始马达模型参数；

S2：根据所述初始马达模型参数获取所述负载马达的位移均衡器参数，根据所述位移均衡器参数获取用于测试所述负载马达性能的测试信号，根据所述测试信号生成新的马达模型参数；所述测试信号包括用于激励所述负载马达的激励信号、所述负载马达的位移信号，获取所述测试信号具体包括：

根据所述位移均衡器参数设置位移均衡器；

根据所述位移均衡器获取所述激励信号，所述根据所述位移均衡器获取所述激励信号包括：预设测量频率列表，其中，所述测量频率列表中包括多个单频信号；将多个所述单频信号分别初始化为多个单位幅度，并将多个所述单位幅度拼接形成测量频率信号；

将所述测量频率信号输入所述位移均衡器中，获取所述激励信号；

将所述激励信号输入所述负载马达，获取所述位移信号；

S3：判断所述新的马达模型参数是否满足预设要求，若满足，则根据生成所述新的马达模型参数的所述测试信号获取用于表征所述马达位移水平的马达特征物理量，根据所述马达特征物理量获取所述负载马达的带宽；若不满足，则将所述新的马达模型参数作为初始马达模型参数，并重复步骤S2直至所述新的马达模型参数满足预设要求。

2.根据权利要求1所述的马达带宽的测量方法，其特征在于，所述步骤S1中的初始马达模型参数，根据以下方式生成：

使用恒定幅度的扫频信号激励所述负载马达，实测所述负载马达的输入信号与输出信号；

将实测的所述输入信号与所述输出信号进行建模优化处理，获取所述初始马达模型参数。

3.根据权利要求2所述的马达带宽的测量方法，其特征在于，所述扫频信号具体为：离散变频信号或连续变频信号。

4.根据权利要求1所述的马达带宽的测量方法，其特征在于，所述预设测量频率列表，具体包括：预设所述激励信号的频率起点、频率终点以及相邻频点之间的间隔，其中，在所述负载马达谐振点附近的相邻频点的间隔小，在远离谐振点的相邻频点的间隔大。

5.根据权利要求1所述的马达带宽的测量方法，其特征在于，所述获取所述位移信号，具体包括：

获取所述负载马达的加速度信号、所述负载马达的马达振子质量、马达负载质量以及所述激励信号的角频率；

根据所述负载马达的加速度信号、所述负载马达的马达振子质量以及马达负载质量获取马达振子的加速度信号；

根据所述马达振子的加速度信号及所述激励信号的角频率，获取所述马达振子的位移信号。

6.根据权利要求5所述的马达带宽的测量方法，其特征在于，所述马达振子的加速度信号通过以下公式获取：

A₁/A₂＝m₂/m₁；

所述马达振子的位移信号通过以下公式获取：

A₁＝ω²D₁；

其中，所述A₁为所述马达振子的加速度信号，所述A₂为所述负载马达的加速度信号，所述m₁为所述马达振子的质量，所述m₂为所述负载马达的质量，所述ω为所述激励信号的角频率，所述D₁为所述马达振子的位移信号。

7.根据权利要求1所述的马达带宽的测量方法，其特征在于，所述步骤S3中的根据生成所述马达模型参数的所述测试信号获取用于表征所述马达位移水平的马达特征物理量，根据所述马达特征物理量获取所述负载马达的带宽，具体包括：

根据所述位移信号获取所述马达的振子位移频率响应曲线；

将所述振子位移频率响应曲线的带宽上限频率减去所述振子位移频率响应曲线的带宽下限频率，获取所述负载马达的带宽。

8.一种马达带宽的测量装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至7中任一所述的马达带宽的测量方法。