[发明专利]柔性手术器械、操作臂系统及微创手术机器人从手系统

权利要求书

1.一种操作臂系统，包括：

柔性手术器械，包括：器械驱动机构、器械柔性臂、器械柔性臂主动执行机构和操作钳；

器械驱动电机组，与所述器械驱动机构通过接口相连，用于控制器械柔性臂主动执行机构和操作钳运动；

操作臂导轨，与所述器械驱动电机组相连；

支撑臂，与所述操作臂导轨一端相连；用于为所述操作臂系统提供支撑；

器械导引臂，所述器械柔性臂和所述器械柔性臂主动执行机构自所述器械导引臂内部穿设而出；所述器械导引臂包括：

导引臂内管，所述器械柔性臂和所述器械柔性臂主动执行机构自所述导引臂内管穿设而出；

内包覆膜，置于所述导引臂内管的外侧；

通水管，绕设于所述内包覆膜上；

外包覆膜，包覆于所述通水管外；

所述内包覆膜和外包覆膜形成密封空间，所述密封空间内充有低温相变材料。

2.根据权利要求1所述的操作臂系统，其中，所述低温相变材料为聚氨酯，镓铟锡合金或其它低温相变材料。

3.根据权利要求1所述的操作臂系统，其中，还包括：

导轨驱动电机，用于为所述操作臂导轨提供所需动力，带动所述器械驱动电机组和器械驱动机构沿所述操作臂导轨运动，从而提供器械柔性臂主动执行机构前后运动自由度。

4.根据权利要求1所述的操作臂系统，其中，所述器械柔性臂第一端与所述器械驱动机构连接；所述器械柔性臂主动执行机构第一端与所述器械柔性臂第二端连接；所述操作钳与所述器械柔性臂主动执行机构第二端连接；所述器械驱动机构用于驱动所述器械柔性臂主动执行机构和所述操作钳动作；所述器械柔性臂随着所述器械柔性臂主动执行机构运动。

5.根据权利要求1所述的操作臂系统，其中，所述器械柔性臂主动执行机构包括：

多段弹性关节；

关节连接环，连接相邻两段所述弹性关节；

驱动丝，置于所述关节连接环内；

器械驱动机构用于驱动所述驱动丝，所述驱动丝在拉力作用下带动所述多段弹性关节运动，使所述器械柔性臂主动执行机构产生弯曲偏转运动；拉力作用消除后，所述器械柔性臂主动执行机构回复原状态。

6.根据权利要求5所述的操作臂系统，其中，所述弹性关节为弹性合金材料。

7.根据权利要求5所述的操作臂系统，其中，每段所述关节连接环内均固设有卡槽，所述驱动丝通过卡头固定于所述关节连接环卡槽内。

8.一种微创手术机器人从手系统，包括：

多个权利要求1至7任一项所述的操作臂系统、多个内窥镜系统；所述内窥镜系统包括：

内窥镜器械驱动电机组；

内窥镜器械导引臂；

内窥镜驱动机构，与所述内窥镜器械驱动电机组通过接口相连；

内镜柔性臂，所述内镜柔性臂第一端与所述内窥镜驱动机构相连，所述内镜柔性臂第二端自所述内窥镜器械导引臂内部穿设而出；

立体摄像头，与所述内镜柔性臂第二端相连。

9.根据权利要求8所述的微创手术机器人从手系统，其中，所述接口的规格一致。