[发明专利]一种产品机器人装托生产线

说明书

一种产品机器人装托生产线，其包括开盒机械手机构、贴标机构、入料机构、取料机械手机构；其中，所述的开盒机械手机构利用设于其上的若干个吸盘将盒盖从盒体上提出，并放置于盒盖输送线上，空置的盒体继续由盒体输送线往前输送至贴标机构内进行贴标；其中，所述的入料机构设于盒体输送线一侧，入料机构包括装料机架及横跨于装料机架上端的提料机械手，产品通过入料口放置于提料机械手工作范围内。本发明的有益效果是：夹具装置结构简单，设计巧妙，制作成本低，操作方便容易，不仅实现同一套夹具装置适应多种尺寸产品，减少夹具装置数量，降低生产成本，且能根据不同产品选择不同夹具装置，能适用于多种产品。

技术领域

本发明涉及一种装托技术领域，具体是一种产品机器人装托生产线。

背景技术

在食品行业中的一个礼盒装成品，往往具有外壳、内托、标签以及各种不同类型的食品，一起混装打包出品，以方便运输及销售。目前大多采用手工进行，即用人工直接拿取。人工方式存在劳动强度大、效率低、质量不稳定等缺点，且操作人员必须占据取料放料等位置，生产线布局难以布置。现有厂家在自动生产线上设置自动开盒取托、利用机器人进行自动放料等代替人工，大大减轻了工人劳动强度，降低人工成本。但目前的自动化生产线组装工位多、动作多且繁琐，其中部分工位还得需要人工操作，人工反复操作容易造成疲劳，以至于装托等出错。

其中，当一台机器人末端安装的机械手装配夹具夹持产品，依靠装配夹具换装机构的夹具更换，使得同一台机器人能适配多种形式装配夹具要求，也就能满足同一台机器人能抓取多种产品的要求，换装结构的安装拆卸等工序一定程度上决定了整条生产线的进度。而目前的换装结构复杂，换装耗时长，且需要十分准确的精度，还得不断的调试才能进行后续运作。甚至于目前部分的夹具由于需要对应不同类型的产品甚至是同一类产品的不同尺寸规格，需要每个单独配备的夹具，使得夹具数量多且成本高昂，每次更换产品都必须更换夹具，效率低，耗时长，不符合自动化生产的理念。为了解决以上弊端，急需提出一种产品机器人装托生产线。

发明内容

本发明的目的是为了克服已有技术存在的缺点，提供一种结构简单，使用方便，全程自动化，节约人工成本，包装入料效率高的一种产品机器人装托生产线。

本发明目的是用以下方式实现的：一种产品机器人装托生产线，其特征在于：其包括开盒机械手机构、贴标机构、入料机构、取料机械手机构；

其中，所述的开盒机械手机构利用设于其上的若干个吸盘将盒盖从盒体上提出，并放置于盒盖输送线上，空置的盒体继续由盒体输送线往前输送至贴标机构内进行贴标；

其中，所述的入料机构设于盒体输送线一侧，入料机构包括装料机架及横跨于装料机架上端的提料机械手，产品通过入料口放置于提料机械手工作范围内，通过提料机械手提取产品至产品输送带上并输送至取料机械手机构的工作范围内；

其中，所述的取料机械手机构包括机械臂及设于机械臂下端的第一夹具装置与第二夹具装置，机械臂与第一夹具装置及第二夹具装置通过快装结构连接，所述的快装结构包括推杆及卡置于推杆内的若干个定位销轴，推杆通过设于其中的连杆与推动手柄连接，旋转推动手柄，驱动定位销轴往外伸出，定位销轴穿过连接座内两侧的通孔与安装座内的安装孔连接，将机械臂与第一夹具装置及第二夹具装置连接固定；所述的定位销轴端头呈球状，卡置于安装孔内的导向套内；

所述的第一夹具装置包括固定板及设于固定板上方的活动板，固定板上设有若干个固定滑槽，活动板上设有若干个活动滑槽，所述的固定滑槽与活动滑槽相互连通，吸盘组件穿过活动滑槽与固定滑槽连接，并穿过固定滑槽吸附产品于其上；所述的活动板一侧连接有气动伸缩杆，气动伸缩杆推动活动板前后移动，吸盘组件可沿着活动滑槽及固定滑槽移动，从而调整吸盘组件间的相对位移；