[发明专利]清洁机器人避线的方法、装置、存储介质及清洁机器人

说明书

本发明涉及一种清洁机器人避线的方法、装置、存储介质及清洁机器人，属于智能机器人领域。所述清洁机器人的前端装配有两个图像采集装置，生成所述前下方区域的深度图像，识别所述柔性线状障碍物的外部轮廓，确定所述外部轮廓对应的多个点云，以所述多个点云的深度值的平均值作为所述预选柔性障碍物的深度值，控制所述清洁机器人行驶至所述预选线状柔性障碍物处，并控制所述清洁机器人以预设动作运动，并重新识别图像中的所述预选柔性线状障碍物的轮廓，并进行匹配，当匹配不成功时，确定所述预选柔性线状障碍物为线状障碍物，控制所述清洁机器人对其进行避让。通过上述技术方案，可以提高避线效果。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体地涉及一种清洁机器人避线的方法、装置、存储介质及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人又叫懒人扫地机，是一种能对地面进行自动吸尘的智能家用电器。因为它能对房间大小、家具摆放、地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的程序，制定合理的清洁路线，具备一定的智能，所以被人称之为机器人。目前，清洁机器人的智能化程度并不如想像中的那么先进，但它作为智能家居新概念的领跑者，将为机器人最终走进千家万户，注入前进的动力。目前清洁机器人会自动的识别出障碍物，然而避线方法还是仅仅能够用于桌子、椅子、床、沙发等的避线，然而对于绳子、电线等仍难以避开。

发明内容

为至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种清洁机器人避线的方法、装置、存储介质及清洁机器人。具体技术方案如下：

一种清洁机器人避线的方法，所述清洁机器人的前端装配有两个图像采集装置，所述两个图像采集装置平行地装配在前向下方向，用于采集所述清洁机器人前进方向的前下方区域，所述方法包括：在所述清洁机器人作业过程中，控制所述两个图像采集装置以预设频率采集前下方区域的多帧图像；获取所述两个图像采集装置在同一时刻采集的第一图像和第二图像，通过第一图像和第二图像生成所述前下方区域的深度图像，通过所述深度图像获取多个点云数据的深度值，通过多个点云数据的深度值确定所述深度图像中的预选柔性线状障碍物；识别所述预选柔性线状障碍物的外部轮廓，存储该外部轮廓为基础轮廓，确定所述外部轮廓对应的多个点云，以所述多个点云的深度值的平均值作为所述预选柔性线状障碍物的深度值，根据该深度值和所述外部轮廓对应的多个点云的相对位置确定所述预选柔性线状障碍物的方位；将所述清洁机器人的当前位置确定为目标位置，按照所述预选柔性线状障碍物的方位控制所述清洁机器人行驶至所述预选柔性线状障碍物处，并控制所述清洁机器人以预设动作运动，控制所述清洁机器人回到所述目标位置，并重新采集所述预选柔性线状障碍物处的图像，并重新识别所述图像中的所述预选柔性线状障碍物的轮廓，并将该轮廓与所述基础轮廓进行匹配，当匹配不成功时，确定所述预选柔性线状障碍物为线状障碍物，控制所述清洁机器人对其进行避让。

进一步地，所述的预设动作包括：在所述预选柔性线状障碍物处停止清扫。

进一步地，所述预设动作还包括：控制所述清洁机器人在所述预选柔性线状障碍物处停止清扫后旋转，从而改变所述预选柔性线状障碍物中的线性物体的形状。

进一步地，所述的重新识别所述图像中的所述预选柔性线状障碍物的轮廓，并将该轮廓与所述基础轮廓进行匹配的步骤后还包括：当匹配成功时，确定所述预选柔性线状障碍物为地面上固有的硬状物体，或地板上本身的纹路，并控制所述清洁机器人对其直接进行清扫。