[发明专利]一种高精度的卫星定位方法、定位终端和定位系统

说明书

本申请涉及一种高精度的定位方法，应用于智能汽车技术领域。该定位方法不仅采用了实时动态RTK定位技术，还采用了多接收机约束MRC定位技术，也即使用两个定位技术确定待定位目标的位置。另外，本申请还涉及利用大数据技术预先构建RTK误差修正模型和MRC误差修正模型。其中，RTK误差修正模型用于提供针对基于RTK定位技术获取的原始探测值的修正值。MRC误差修正模型用于提供针对基于MRC定位技术获取的原始探测值的修正值。然后，利用修正值计算待定位目标的位置。此处，本申请还提供的相应的定位系统和定位终端。

技术领域

本领域卫星定位技术领域，尤其涉及一种高精度的卫星定位方法、定位终端以及定位系统。

背景技术

目前主流的定位技术是实时动态(Real Time Kinematics,RTK)定位技术，这是一种差分定位技术，又被称为载波相位差分技术。该定位技术涉及基准站和流动站，这两个测量站分别对全球定位系统(Global Positioning System,GPS)的卫星进行探测，其中，基准站将其探测到的载波相位探测值发送给流动站，流动站利用其探测到的载波相位探测值以及接收的来自基准站的载波相位探测值组成相位差分探测值，并利用该相位差分探测值，通过求差解算出该流动站的坐标。

RTK定位技术依赖于对卫星的载波信号的探测。在城市环境中，基准站可以设置在建筑物的顶部等开阔的地方，从而具有较好的卫星探测条件，但对于流动站来说，由于高楼和树木的存在，所以流动站在移动的过程中对载波信号的探测往往无法达到连续稳定的状态，从而导致流动站探测到的载波相位探测值精度不高，进而导致对该流动站的定位精度不高。

发明内容

本申请涉及一种定位方法，该定位方法用于在一定程度上，提高定位精度。并且，本申请还提供了与该定位方法相对应的定位系统、位于该定位系统内的定位终端。

第一方面，本申请涉及一种定位方法，该方法至少包括如下步骤。

定位终端对卫星导航系统进行探测，获取原始探测消息。

需要说明的是，所述定位终端包括N个普通接收机和1个实时动态RTK接收机，N为大于或等于3的整数，所述N个普通接收机位于正N边形的N个顶点，所述RTK接收机位于所述正N边形的几何中心。所述普通接收机至少具有测量所述普通接收机与所述普通接收机探测到的且位于所述卫星导航系统的卫星之间的伪距的能力。所述RTK接收机至少具有执行RTK定位算法的能力。所述原始探测消息包括每一普通接收机的原始探测值和RTK接收机的原始探测值。所述普通接收机的原始探测值包括所述普通接收机与所述普通接收机探测到的位于所述卫星导航系统的多个卫星中的每一卫星之间的伪距。所述RTK接收机的原始探测值包括所述RTK接收机与所述RTK接收机探测到的位于所述卫星导航系统的多个卫星中的每一卫星之间的载波或伪距。

所述修正值计算服务站将所述RTK接收机的原始探测值输入RTK误差修正模型，通过计算得到第一类修正值，将RTK接收机的转化探测值输入多接收机约束MRC误差修正模型，通过计算得到第二类修正值。

值得注意的是，所述RTK接收机的转化探测值是依据每一所述普通接收机与所述RTK接收机的位置关系，对每一所述普通接收机的原始探测值进行转化得到的。

所述定位终端利用所述第一类修正值对所述RTK接收机的原始探测值进行修正，得到RTK接收机的修正探测值，利用第三类修正值对每一所述普通接收机的原始探测值进行修正，得到每一普通接收机的修正探测值，并利用每一所述普通接收机的修正探测值和所述RTK接收机的修正探测值，通过融合计算，得到RTK接收机的定位结果。

需要说明的是，所述第三类修正值是依据每一所述普通接收机与所述RTK接收机的位置关系和所述第二类修正值，通过计算得到的。