[发明专利]一种停车控制方法、设备及系统

说明书

本申请的实施方式提供了一种停车控制方法、设备及系统。该停车控制方法包括：接收车辆控制器发送的待停车辆请求在停车位停车的消息；获取激光雷达扫描得到的停车位对应的预定监控区域的点云数据；预定监控区域包括停车位和可进入停车位的预设区域；对点云数据聚类得到待停车辆的点云集合；利用迭代最近点ICP算法对待停车辆的点云集合和车辆点云模型进行计算，得到待停车辆的点云集合与车辆点云模型之间的旋转矩阵和平移矩阵；发送旋转矩阵和平移矩阵，以使车辆控制器根据旋转矩阵和平移矩阵实时控制待停车辆的行驶方向和速度并最终停止在停车位；其中，车辆点云模型是预先利用激光雷达扫描在停车位停止的车辆得到的点云集合。

技术领域

本申请的实施方式涉及智能交通技术领域，更具体地，本申请的实施方式涉及一种停车控制方法、设备及系统。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本申请的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

随着城市化发展和乘用汽车的普及，停车问题已经成为制约很多城市发展的重要难题。为了解决这一问题，自动上锁式停车位、交叉式停车位、多层式停车位等类型的停车位应运而生，并且为了提高土地利用率和停车管理效率，每个停车位的占地面积一般会被设置成恰好容纳一辆车。然而，不论是上述各种停车位类型，还是狭小的停车位面积，都对停车的精准程度和自动化程度提出了较高的要求。

发明内容

为了解决车辆停车问题，现有的一些解决方案例如有：

(1)一些技术方案是利用车载GPS设备采集车辆位置来控制车辆停车，然而GPS设备的定位精度(一般达到米级)不能满足在停车位精准停车的要求(精度需达到厘米级)，此外，城市内的停车位多位于地下停车场中，受到地上建筑及其室内设备等的影响，GPS信号很容易被遮挡导致定位失败。

(2)还有一些技术方案是利用车载摄像头对停车标识线进行视觉定位来控制车辆停车，然而受到算法和算力的限制，目前这种方案还不能实现厘米级别的精准停车。

可见，目前常见的车辆停车方式多是通过车载定位设备或车载摄像头等对车辆和停车位进行定位，这种停车方式存在误差大、速度慢等缺点。

鉴于上述问题，本申请提出了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的停车控制方法、设备及系统。

在本申请实施方式的第一方面中，提供了一种应用于主控器的停车控制方法，包括：

接收车辆控制器发送的待停车辆请求在停车位停车的消息；

获取激光雷达扫描得到的所述停车位对应的预定监控区域的点云数据；所述预定监控区域包括所述停车位和可进入所述停车位的预设区域；

对所述点云数据聚类得到所述待停车辆的点云集合；

利用迭代最近点ICP算法对所述待停车辆的点云集合和车辆点云模型进行计算，得到所述待停车辆的点云集合与所述车辆点云模型之间的旋转矩阵和平移矩阵；

发送所述旋转矩阵和平移矩阵，以使所述车辆控制器根据所述旋转矩阵和平移矩阵实时控制所述待停车辆的行驶方向和速度并最终停止在所述停车位；其中，所述车辆点云模型是预先利用激光雷达扫描在所述停车位停止的车辆得到的点云集合。

在本申请实施方式的第二方面中，提供了一种应用于车辆控制器的停车控制方法，包括：

发送待停车辆请求在停车位停车的消息；

接收主控器针对所述消息返回的所述待停车辆的点云集合与车辆点云模型之间的旋转矩阵和平移矩阵；所述车辆点云模型是预先利用激光雷达扫描在所述停车位停止的车辆得到的点云集合；

根据所述旋转矩阵和平移矩阵实时控制所述待停车辆的行驶方向和速度，以使所述待停车辆最终停止在所述停车位。