[发明专利]行星减速器及机器人

说明书

本发明涉及行星减速器技术领域，提供了一种行星减速器及机器人，其中行星减速器包括：第一级行星齿轮装置，第一级行星齿轮装置包括第一级齿轮组件和第一保持架组件，第一保持架组件内部形成一第一环形通道，第一环形通道内容纳有多个滚动元件，滚动元件和第一环形通道的内侧面四点接触，第一级齿轮组件接收动力输入；以及第二级行星齿轮装置，第二级行星齿轮装置包括第二级齿轮组件和第二保持架组件，第二保持架组件内部形成一第二环形通道，第二环形通道内容纳有多个滚动元件，滚动元件和第二环形通道的内侧面四点接触，第二保持架组件进行动力输出。本发明实施例的行星减速器的高度尺寸较小，重量较轻。

技术领域

本发明涉及行星减速器技术领域，特别是涉及一种结构紧凑、重量较轻的行星减速器及设置该行星减速器的机器人。

背景技术

行星减速器主要由保持架、行星轮、太阳轮、内齿圈、轴承等组成。行星减速器以其体积小、传动效率高、减速范围广、精度高等诸多优点，而被广泛应用于伺服电机、步进电机、直流电机等传动系统中。在一般的工业场景可以满足空间、重量、扭矩要求。

在机器人关节执行器中，关节连接处均需要采用减速器实现关节弯曲度的控制，行星减速器是常用的机器人关节减速器。但在机器人领域，特别是仿生机器人等的关节部位，对行星减速器工作的空间、重量要求较为严格，传统的设计方法很难满足仿生机器人特殊部位小体积、轻量化的设计要求。

目前，传统的行星齿轮减速器的设计中，大多要采用标准轴承作为轴的支撑、限位。一般而言，标准角接触球轴承可以承载径向载荷和一个较大的轴向载荷，但其高度尺寸较大；标准深沟球轴承可以承载径向载荷和一个较小的轴向载荷，但其高度尺寸额较大；标准四点接触球轴承可以承载径向载荷和两个较大的轴向载荷，但其高度尺寸也较大。因此，采用标准轴承的行星减速器，其整体装配高度尺寸较大、重量重，受输出端轴承内径限制，输出扭矩也较小，无法满足机器人领域对减速器的尺寸、重量和扭矩要求。

发明内容

本发明实施例的一个目的旨在提供一种行星减速器，其解决现有技术中的行星减速器尺寸大、重量重的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种行星减速器，包括：

第一级行星齿轮装置(2)，所述第一级行星齿轮装置(2)包括第一级齿轮组件(21)和第一保持架组件(22)，所述第一保持架组件(22)内部形成一第一环形通道(23)，所述第一环形通道(23)内容纳有多个滚动元件(4)，每个所述滚动元件(4)和所述第一环形通道(23)的内侧面四点接触，所述第一级齿轮组件(21)接收动力输入；以及

第二级行星齿轮装置(3)，所述第二级行星齿轮装置(3)包括第二级齿轮组件(31)和第二保持架组件(32)，所述第二保持架组件(32)内部形成一第二环形通道(33)，所述第二环形通道(33)内容纳有多个滚动元件(4)，每个所述滚动元件(4)和所述第二环形通道(33)的内侧面四点接触，所述第二保持架组件(32)进行动力输出。

进一步地，所述第一环形通道(23)和所述第二环形通道(33)的横截面均为菱形。

进一步地，所述第一级齿轮组件(21)包括第一级太阳齿轮(211)、围绕所述第一级太阳齿轮(211)设置的第一级行星齿轮(212)，以及围绕所述第一级行星齿轮(212)设置的第一级内齿圈(213)，所述第一级行星齿轮(212)分别与所述第一级太阳齿轮(211)和所述第一级内齿圈(213)啮合；