[发明专利]行星减速器及机器人

权利要求书

1.一种行星减速器，其特征在于，包括：

第一级行星齿轮装置(2)，所述第一级行星齿轮装置(2)包括第一级齿轮组件(21)和第一保持架组件(22)，所述第一保持架组件(22)内部形成一第一环形通道(23)，所述第一环形通道(23)内容纳有多个滚动元件(4)，每个所述滚动元件(4)和所述第一环形通道(23)的内侧面四点接触，所述第一级齿轮组件(21)接收动力输入；以及

第二级行星齿轮装置(3)，所述第二级行星齿轮装置(3)包括第二级齿轮组件(31)和第二保持架组件(32)，所述第二保持架组件(32)内部形成一第二环形通道(33)，所述第二环形通道(33)内容纳有多个滚动元件(4)，每个所述滚动元件(4)和所述第二环形通道(33)的内侧面四点接触，所述第二保持架组件(32)进行动力输出。

2.如权利要求1所述的行星减速器，其特征在于，所述第一环形通道(23)和所述第二环形通道(33)的横截面均为菱形。

3.如权利要求1所述的行星减速器，其特征在于，所述第一级齿轮组件(21)包括第一级太阳齿轮(211)、围绕所述第一级太阳齿轮(211)设置的第一级行星齿轮(212)，以及围绕所述第一级行星齿轮(212)设置的第一级内齿圈(213)，所述第一级行星齿轮(212)分别与所述第一级太阳齿轮(211)和所述第一级内齿圈(213)啮合；

所述第一保持架组件(22)包括第一保持架主体(221)、以及套设于所述第一保持架主体(221)外侧的第一保持架轨道(222)，所述第一保持架主体(221)的外侧壁和所述第一保持架轨道(222)的内侧壁均开设有凹槽，通过所述凹槽配合形成所述第一环形通道(23)；所述第一级行星齿轮(212)固定于所述第一保持架主体(221)的一端，所述第一保持架轨道(222)与所述第一级内齿圈(213)固定连接。

4.如权利要求3所述的行星减速器，其特征在于，所述第二级齿轮组件(31)包括第二级太阳齿轮(311)、围绕所述第二级太阳齿轮(311)设置的第二级行星齿轮(312)，以及围绕所述第二级行星齿轮(312)设置的第二级内齿圈(313)，所述第二级行星齿轮(312)分别与所述第二级太阳齿轮(311)和所述第二级内齿圈(313)啮合；

所述第二保持架组件(32)包括第二保持架主体(321)、以及套设于所述第二保持架主体(321)外侧的第二保持架轨道(322)，所述第二保持架主体(321)的外侧壁和所述第二保持架轨道(322)的内侧壁均开设有凹槽，通过所述凹槽配合形成所述第二环形通道(33)；所述第二级行星齿轮(312)固定于所述第二保持架主体(321)上，所述第二级太阳齿轮(311)固定于所述第一保持架主体(221)的另一端。

5.如权利要求3所述的行星减速器，其特征在于，所述第一保持架组件(22)还包括第一保持架轨道压环(223)，在所述第一保持架主体(221)上靠近所述第一保持架轨道(222)的一侧开设有L型压环安装槽(24)，所述第一保持架轨道压环(223)嵌设于所述压环安装槽(24)内并与所述第一保持架主体(221)固定连接；所述第一保持架主体(221)的外侧壁和第一保持架轨道压环(223)的外侧壁均具有一倒角，第一保持架轨道(222)的内侧壁具有一与所述倒角相对称的V型槽，所述倒角和所述V型槽配合形成所述第一环形通道(23)。

6.如权利要求3所述的行星减速器，其特征在于，所述行星减速器还包括用于固定所述第一级太阳齿轮(211)的固定座(5)，所述固定座(5)与外部的动力输入轴固定。

7.如权利要求4所述的行星减速器，其特征在于，所述第二保持架轨道(322)包括堆叠设置的上轨道(322a)和下轨道(322b)，所述上轨道(322a)和所述下轨道(322b)固定连接；所述上轨道(322a)的内侧壁和所述下轨道(322b)的内侧壁均具有一倒角，所述第二保持架主体(321)的外侧壁具有一与所述倒角相对称的V型槽，所述倒角和所述V型槽配合形成所述第二环形通道(33)。