[发明专利]一种水下多功能的机械腿

说明书

本发明的目的在于提供一种水下多功能的机械腿，用于解决在水下行走以及打捞动作的技术问题。一种水下多功能的机械腿，包括大腿机构、小腿机构和机械手机构，大腿机构可转动的安装在舱体上，小腿机构可转动的安装在大腿机构的外端；机械手机构可转动的安装在小腿机构的外端，机械手机构旋转平面与小腿机构所在平面平行；所述机械手机构包括用于支撑行走的足端关节机构和用于夹持物体的夹持关节机构。发明内容有益效果：本发明技术方案，通过多自由度机械动作，即可解决水下行走问题，又可以解决水下打捞问题。当用于行走时，夹持关节机构折叠到小腿机构内侧，足端关节机构与地面接触，并通过大腿和小腿配合行走。当需要打捞作业时，所述夹持关节机构旋转伸出，对物体进行打捞。

技术领域

本发明涉及机械腿技术领域，具体地说是一种水下多功能的机械腿。

背景技术

海洋是地球上最大的水体，其面积占地球面积的71％左右。海洋中蕴藏着众多宝贵的资源，海洋为人类提供了营养丰富、味道鲜美的食物；同时海洋叶储藏这丰富的油气、矿产和可再生资源。

合理开发利用海洋资源前，需要人类认识海洋，了解海洋。早在史前人类就已经学会以海洋为生，并开始探索海洋，通过在海洋上旅行，从海洋中捕鱼，不断进行着对海洋的探知，然而人类对海洋的认识与海洋整个水域比起来仍然是微不足道的。要深入认识海洋并开发海洋，仍需要获取海洋大范围精度的海洋参数数据，同时还需要进行海底勘探、取样等以对海洋进行深入分析。现有技术中，存在一些水下机器人，但是功能单一，无法满足多功能的使用要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下多功能的机械腿，用于解决在水下行走以及打捞动作的技术问题。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种水下多功能的机械腿，包括大腿机构、小腿机构和机械手机构，大腿机构可转动的安装在舱体上，小腿机构可转动的安装在大腿机构的外端；机械手机构可转动的安装在小腿机构的外端，机械手机构旋转平面与小腿机构所在平面平行；所述机械手机构包括用于支撑行走的足端关节机构和用于夹持物体的夹持关节机构。

进一步的，所述大腿机构包括跟关节、髋关节和大腿旋转关节，跟关节安装在所述舱体上，髋关节同轴向可转动的安装在与跟关节上；所述大腿旋转关节的后端可转动的安装在所述髋关节的前端，髋关节的轴向与大腿旋转关节的轴向垂直。

进一步的，所述大腿旋转关节包括大腿后连接架和大腿前旋转节，大腿前旋转节可转动的安装在大腿后连接架上。

进一步的，所述小腿机构包括膝关节和小腿外骨骼，膝关节可转动的安装在所述大腿旋转关节的外端，膝关节的后端轴向与大腿旋转关节的前端轴向垂直。

进一步的，所述小腿外骨骼采用弧形臂结构。

进一步的，所述机械手机构旋转平面与小腿外骨骼所在平面平行。

进一步的，所述足端关节机构包括足端旋转驱动减速机、足端旋转驱动电机、输出连接组件、压力传感器以及安装组件，输出连接组件通过足端旋转驱动减速机与所述足端旋转驱动电机连接；所述压力传感器通过安装组件安装在所述输出连接组件的外端。

进一步的，所述夹持关节机构包括多连杆组件、滚珠丝杠、轴承、夹持驱动减速机和夹持驱动电机，所述滚珠丝杠通过轴承可转动的安装在夹持关节机构主体上，滚珠丝杠的后端通过夹持驱动减速机与夹持驱动电机的动力输出端；多连杆组件的后端与滚珠丝杆上的驱动输出端连接，多连杆组件的前端动力输出端连接夹具头。

发明内容中提供的效果仅仅是实施例的效果，而不是发明所有的全部效果，上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：