[发明专利]一种水下多功能的机械腿

权利要求书

1.一种水下多功能的机械腿，其特征是，包括大腿机构、小腿机构和机械手机构，大腿机构可转动的安装在舱体上，小腿机构可转动的安装在大腿机构的外端；机械手机构可转动的安装在小腿机构的外端，机械手机构旋转平面与小腿机构所在平面平行；所述机械手机构包括用于支撑行走的足端关节机构和用于夹持物体的夹持关节机构；

所述大腿机构包括跟关节、髋关节和大腿旋转关节，跟关节安装在所述舱体上，髋关节同轴向可转动的安装在与跟关节上；所述大腿旋转关节的后端可转动的安装在所述髋关节的前端，髋关节的轴向与大腿旋转关节的轴向垂直；

所述大腿旋转关节包括大腿后连接架和大腿前旋转节，大腿前旋转节可转动的安装在大腿后连接架上；

所述小腿机构包括膝关节和小腿外骨骼，膝关节可转动的安装在所述大腿旋转关节的外端，膝关节的后端轴向与大腿旋转关节的前端轴向垂直；

所述夹持关节机构包括多连杆组件、滚珠丝杠、轴承、夹持驱动减速机和夹持驱动电机，所述滚珠丝杠通过轴承可转动的安装在夹持关节机构主体上，滚珠丝杠的后端通过夹持驱动减速机与夹持驱动电机的动力输出端；多连杆组件的后端与滚珠丝杆上的驱动输出端连接，多连杆组件的前端动力输出端连接夹具头。

2.根据权利要求1所述的一种水下多功能的机械腿，其特征是，所述小腿外骨骼采用弧形臂结构。

3.根据权利要求1所述的一种水下多功能的机械腿，其特征是，所述机械手机构旋转平面与小腿机构所在平面平行。

4.根据权利要求1所述的一种水下多功能的机械腿，其特征是，所述足端关节机构包括足端旋转驱动减速机、足端旋转驱动电机、输出连接组件、压力传感器以及安装组件，输出连接组件通过足端旋转驱动减速机与所述足端旋转驱动电机连接；所述压力传感器通过安装组件安装在所述输出连接组件的外端。