[发明专利]基于鱼眼相机的环视图像合成方法和装置

说明书

本发明提供一种基于鱼眼相机的环视图像合成方法和装置，该方法包括：获取设置在车辆上的多个鱼眼相机采集的多个鱼眼图像，根据预先获取的多个鱼眼相机之间的对应关系，对多个鱼眼图像进行拼接，获取多个鱼眼图像对应的平面环视图像，对应关系用于表示多个鱼眼相机采集的鱼眼图像之间的位置关系，对多个鱼眼图像中相同的空间物体进行空间对齐处理，获取平面环视图像对应的立体环视图像。通过该方法，能够获得车辆四周实景的环视图像，提高了用户体验，同时消除了车辆行驶时的盲区，提升了行驶安全性。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于鱼眼相机的环视图像合成方法和装置。

背景技术

在汽车行驶尤其在倒车过程中，为了行驶安全，能够清楚地显示车辆周围的实景图像信息至关重要。

现有技术中，车辆上设置的相机大多是独立工作，这些相机采集的图像通常不进行拼接就返回给用户，用户体验不好；另外，虽然一些高端车型具备环视功能，主要是在车辆上设置有广角镜头，但是由于广角镜头视角狭窄，并且返回的一般都是平面视图，用户体验较差。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种基于鱼眼相机的环视图像合成方法和装置，以提供给用户车辆四周实景的环视图像，提高了用户体验，同时消除了车辆行驶时的盲区，提升了行驶安全性。

第一方面，本发明实施例提供一种基于鱼眼相机的环视图像合成方法，包括：

获取设置在车辆上的多个鱼眼相机采集的多个鱼眼图像；

根据预先获取的所述多个鱼眼相机之间的对应关系，对所述多个鱼眼图像进行拼接，获取所述多个鱼眼图像对应的平面环视图像，所述对应关系用于表示所述多个鱼眼相机采集的鱼眼图像之间的位置关系；

对所述多个鱼眼图像中相同的空间物体进行空间对齐处理，获取所述平面环视图像对应的立体环视图像。

可选的，所述方法还包括：

对所述平面环视图像进行优化，获取优化后的平面环视图像。

可选的，所述方法还包括：

获取所述多个鱼眼相机采集的多个标定板图像，所述鱼眼图像包括所述标定板图像；

根据所述多个标定板图像，获取所述多个鱼眼相机的对应关系。

可选的，所述根据所述多个标定板图像，获取所述多个鱼眼相机的对应关系，包括：

根据特征点检测算法，获取所述多个标定板图像的特征点；

根据所述多个标定板图像的特征点，获取所述特征点的位置坐标；

根据所述特征点的位置坐标，获取所述多个鱼眼相机的对应关系。

可选的，所述对所述多个鱼眼图像中相同的空间物体进行空间对齐处理，获取所述平面环视图像对应的立体环视图像，包括：

对所述多个鱼眼图像中相同的空间物体进行空间对齐处理，获取第一立体环视图像；

对所述第一立体环视图像进行颜色混合处理，获取第二立体环视图像；

根据所述第二立体环视图像，以及预先建立的三维模型，获取所述平面环视图像对应的立体环视图像，所述立体环视图像为第二立体环视图像在所述预先建立的三维模型上的投影。

可选的，所述方法还包括：

显示所述平面环视图像对应的立体环视图像。

可选的，所述鱼眼相机的数量为四个。

第二方面，本发明实施例提供一种基于鱼眼相机的环视图像合成装置，包括：