[发明专利]基于鱼眼相机的环视图像合成方法和装置

权利要求书

1.一种基于鱼眼相机的环视图像合成方法，其特征在于，包括：

获取设置在车辆上的多个鱼眼相机采集的多个鱼眼图像；

根据预先获取的所述多个鱼眼相机之间的对应关系，对所述多个鱼眼图像进行拼接，获取所述多个鱼眼图像对应的平面环视图像，所述对应关系用于表示所述多个鱼眼相机采集的鱼眼图像之间的位置关系；

对所述多个鱼眼图像中相同的空间物体进行空间对齐处理，获取所述平面环视图像对应的立体环视图像；

所述对所述多个鱼眼图像中相同的空间物体进行空间对齐处理，获取所述平面环视图像对应的立体环视图像，包括：

对所述多个鱼眼图像中相同的空间物体进行空间对齐处理，获取第一立体环视图像；

对所述第一立体环视图像进行颜色混合处理，获取第二立体环视图像；

根据所述第二立体环视图像，以及预先建立的三维模型，获取所述平面环视图像对应的立体环视图像，所述立体环视图像为第二立体环视图像在所述预先建立的三维模型上的投影。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述平面环视图像进行优化，获取优化后的平面环视图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述多个鱼眼相机采集的多个标定板图像，所述鱼眼图像包括所述标定板图像；

根据所述多个标定板图像，获取所述多个鱼眼相机的对应关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个标定板图像，获取所述多个鱼眼相机的对应关系，包括：

根据特征点检测算法，获取所述多个标定板图像的特征点；

根据所述多个标定板图像的特征点，获取所述特征点的位置坐标；

根据所述特征点的位置坐标，获取所述多个鱼眼相机的对应关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

显示所述平面环视图像对应的立体环视图像。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述鱼眼相机的数量为四个。

7.一种基于鱼眼相机的环视图像合成装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取设置在车辆上的多个鱼眼相机采集的多个鱼眼图像；

处理模块，用于根据预先获取的所述多个鱼眼相机之间的对应关系，对所述多个鱼眼图像进行拼接，获取所述多个鱼眼图像对应的平面环视图像，所述对应关系用于表示所述多个鱼眼相机采集的鱼眼图像之间的位置关系；

对所述多个鱼眼图像中相同的空间物体进行空间对齐处理，获取所述平面环视图像对应的立体环视图像；

所述处理模块，还用于对所述多个鱼眼图像中相同的空间物体进行空间对齐处理，获取第一立体环视图像；

对所述第一立体环视图像进行颜色混合处理，获取第二立体环视图像；

所述获取模块，还用于根据所述第二立体环视图像，以及预先建立的三维模型，获取所述平面环视图像对应的立体环视图像，所述立体环视图像为第二立体环视图像在所述预先建立的三维模型上的投影。

8.一种车载设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行如权利要求1-6任一项所述的方法的指令。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序使得服务器执行权利要求1-6任一项所述的方法。