[发明专利]一种基于对象字典的多接口伺服驱动装置、方法及系统

说明书

本发明提供的基于对象字典的多接口伺服驱动装置，所述装置包括：至少两个接口，所述接口使用传输数据帧，传输数据帧包括帧头和数据帧，所述数据帧中包括操作码、索引、子索引以及数据内容；与所述至少两个接口耦合连接的驱动器，所述驱动器中具有对象字典，多个接口公用驱动器中的对象字典，根据所述数据帧中的索引和子索引，检索驱动器的对象字典中的关键全局变量，根据所述操作码修改所述对象字典中的所述关键全局变量，将修改后的所述关键全局变量用于进行伺服机构控制，利用可复用的通讯协议、以及共享对象字典，实现驱动装置的接口多样化，提高驱动器产品的灵活性与复用性，本发明还提供基于对象字典的多接口伺服驱动方法和电机控制系统。

技术领域

本发明涉及伺服驱动器控制领域，特别涉及一种基于对象字典的多接口伺服驱动装置、方法及系统。

背景技术

一款伺服驱动器产品一般只支持单一接口控制(CAN/EtherCAT/RS-232/USB)，少数驱动器产品支持双接口控制(CAN和RS-232)。驱动器厂商往往通过增加驱动器产品种类的方式，满足用户对驱动器控制接口多样化的需求。当下，并没有一种驱动器可以同时支持多种控制接口，实现驱动器的控制。显而易见，如果有一种驱动器产品，可以同时满足多种接口的使用需求，将极大地增加驱动器产品的灵活性与复用性。

然而，不同的控制接口就需要不同的通讯协议，这意味着驱动器内部需要更多地储存空间，芯片引脚、数量，以及更高的处理计算能力。在这种情况下，实现驱动器控制接口多样化是有很大难度与挑战的。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于对象字典的多接口伺服驱动装置、方法及系统，节约驱动器内部储存空间，实现驱动器装置的接口多样化控制。

第一方面，本发明提供一种基于对象字典的多接口伺服驱动装置，所述装置包括：

至少两个接口，所述接口使用传输数据帧，所述传输数据帧包括帧头和数据帧，所述数据帧中包括操作码、索引、子索引以及数据内容；

与所述至少两个接口耦合连接的驱动器，所述驱动器中具有对象字典，根据所述数据帧中的索引和子索引，检索驱动器的对象字典中的关键全局变量，根据所述操作码修改所述对象字典中的所述关键全局变量，将修改后的所述关键全局变量用于进行伺服机构控制。

作为一种可选的方案，所述驱动器还用于在进行伺服机构控制时返回确认帧。

作为一种可选的方案，所述传输数据帧与所述确认帧的格式相同。

作为一种可选的方案，所述接口包括四个，分别为RS232、USB、CAN总线以及EtherCAT。

作为一种可选的方案，所述帧头的格式为所述RS232和所述USB采用握手协议，所述CAN总线采用COB-ID协议，所述EtherCAT采用目标地址/源地址。

作为一种可选的方案，所述伺服机构为伺服电机。

第二方面，本发明提供一种电机控制系统，包括如上述的基于对象字典的多接口伺服驱动装置。

第三方面，本发明提供一种基于对象字典的多接口伺服驱动方法，应用于如上述的基于对象字典的多接口伺服驱动装置。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：