[发明专利]一种基于对象字典的多接口伺服驱动装置、方法及系统在审
| 申请号： | 201811597980.2 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN111367842A | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 王宏玉;王羽瑾;刘世昌;张凯棋;张彦超;李颖 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F13/38 | 分类号： | G06F13/38;G06F13/42;G05B19/042 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 郑伟健 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 对象 字典 接口 伺服 驱动 装置 方法 系统 | ||
1.一种基于对象字典的多接口伺服驱动装置，其特征在于，所述装置包括：
至少两个接口，所述接口使用传输数据帧，所述传输数据帧包括帧头和数据帧，所述数据帧中包括操作码、索引、子索引以及数据内容；
与所述至少两个接口耦合连接的驱动器，所述驱动器中具有对象字典，根据所述数据帧中的索引和子索引，检索驱动器的对象字典中的关键全局变量，根据所述操作码修改所述对象字典中的所述关键全局变量，将修改后的所述关键全局变量用于进行伺服机构控制。
2.根据权利要求1所述的基于对象字典的多接口伺服驱动装置，其特征在于，所述驱动器还用于在进行伺服机构控制时返回确认帧。
3.根据权利要求2所述的基于对象字典的多接口伺服驱动装置，其特征在于，所述传输数据帧与所述确认帧的格式相同。
4.根据权利要求1所述的基于对象字典的多接口伺服驱动装置，其特征在于，所述接口包括四个，分别为RS232、USB、CAN总线以及EtherCAT。
5.根据权利要求4所述的基于对象字典的多接口伺服驱动装置，其特征在于，所述帧头的格式为所述RS232和所述USB采用握手协议，所述CAN总线采用COB-ID协议，所述EtherCAT采用目标地址/源地址。
6.根据权利要求1所述的基于对象字典的多接口伺服驱动装置，其特征在于，所述伺服机构为伺服电机。
7.一种电机控制系统，其特征在于，包括如权利要求1至6中任一项所述的基于对象字典的多接口伺服驱动装置。
8.一种基于对象字典的多接口伺服驱动方法，其特征在于，应用于如权利要求1至6中任一项所述的基于对象字典的多接口伺服驱动装置。
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