[发明专利]一种基于视觉二维码的AGV定位系统及方法

权利要求书

1.一种基于视觉二维码的AGV定位系统，其特征在于：所述AGV(自动导引运输车)包括小车(1)，所述定位系统包括视觉读头和二维码带；

所述视觉读头固定设置在所述小车(1)的上部或者下部，所述视觉读头共设置有两个或者多个，并且所有的所述视觉读头沿所述小车(1)的前后方向分布，当所述视觉读头固定设置在所述小车(1)的上部时所述二维码带固定设置在所述小车(1)的上方，当所述视觉读头设置在所述小车(1)的下部时所述二维码带固定设置在所述小车(1)的下方；

所述二维码带包括固定设置的位置码带(5)和控制码带(6)，所述位置码带(5)包括直线部分和转弯部分，所述控制码带(6)对称地固定设置在所述转弯部分或每条位置码带(5)开端处旁边，所述位置码带(5)和所述控制码带(6)上均设置有若干个沿长度方向均匀分布的二维码，任意两个所述二维码不相同。

2.如权利要求1所述的一种基于视觉二维码的AGV定位系统，其特征在于：所述视觉读头固定设置在所述小车(1)的下部，所述二维码带固定设置在地面上。

3.如权利要求2所述的一种基于视觉二维码的AGV定位系统，其特征在于：所述视觉读头设置为两个，分别为第一视觉读头(2)和第二视觉读头(3)，所述第一视觉读头(2)设置在所述小车(1)的头部，所述第二视觉读头(3)设置在所述小车(1)的前部。

4.如权利要求2所述的一种基于视觉二维码的AGV定位系统，其特征在于：所述视觉读头设置为三个，分别为第一视觉读头(2)、第二视觉读头(3)和第三视觉读头(4)，所述第一视觉读头(2)设置在所述小车(1)的头部，所述第二视觉读头(3)设置在所述小车(1)的前部，所述第三视觉读头(4)设置在所述小车(1)的中部或尾部，当所述第三视觉读头(4)读取到所述二维码带时所述第二视觉读头(3)失效。

5.如权利要求1所述的一种基于视觉二维码的AGV定位系统，其特征在于：所述位置码带(5)与所述控制码带(6)相互平行。

6.如权利要求1所述的一种基于视觉二维码的AGV定位系统，其特征在于：两个或者多个所述视觉读头均位于所述小车(1)沿长度方向的中心线上。

7.如权利要求1所述的一种基于视觉二维码的AGV定位系统，其特征在于：以从所述小车(1)的后方到前方的方向为y方向，以所述小车(1)的宽度方向为x方向，所述位置码带(5)用于输出y方向的绝对位置、x方向的偏移距离和偏移角度。

8.如权利要求1所述的一种基于视觉二维码的AGV定位系统的定位方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、将所述小车(1)调整至对应所述位置码带(5)，并且启动所述小车(1)；

S2、所述小车(1)移动过程中通过所述视觉读头实时读取所述位置码带(5)和所述控制码带(6)；

S3、所述小车(1)根据所述视觉读头读取到的所述位置码带(5)的信息获取当前位置信息；

S4、若所述视觉读头读取到所述控制码带(6)，则所述小车(1)获取控制信息，若所述视觉读头未读取到所述控制码带(6)，则所述小车(1)保持当前运行状态；

S5、所述小车(1)根据所述位置信息和所述控制信息生成动作信息，并且按照所述动作信息进行动作。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于：所述位置信息包括绝对位置、偏移距离和偏移角度。

10.如权利要求8所述的方法，其特征在于：所述控制信息包括是否转弯、转弯角度和转弯半径。