[发明专利]一种电机极对数的检测方法、装置及无刷电机

说明书

本申请涉及电机控制术领域，具体公开一种电机极对数的检测方法、装置及无刷电机，包括：电机上电后，获取电机的初始位置及安装在所述电机中的传感器输出的第一计数值；控制所述电机进行旋转，判断所述电机是否旋转一周；若是，则获取所述电机旋转一周时所述传感器输出的第二计数值；根据所述第一计数值和所述第二计数值计算所述电机的极对数。这一过程中根据传感器的输出变化推算出电机的极对数，无需外接电路、测量设备，并且可以测量准确度高。

技术领域

本申请涉及电机控制技术领域，特别涉及一种电机极对数的检测方法、装置及无刷电机。

背景技术

在机器人控制领域、数控机床、生产自动化等领域，为了实现电机的精确控制，电机运行过程中所反馈电角度起着重要的作用。电机反馈电角度的计算需要借助电机的极对数。实际应用中，很多电机在反馈极对数时经常出现反馈出错误的极对数或者不反馈极对数的情况。在对电机的极对数进行检测时，虽然可以通过旋转电机转子的方法来检测电机的极对数，但这种方法在电机装有减速机时或者电机安装在机器人上时却无法实现。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种电机极对数的检测方法、装置及无刷电机，以解决现有技术中电机极对数测量精度差或无法测量电机极对数的问题。

本申请实施例第一方面提供了所述电机极对数的检测方法包括：

电机上电后，获取电机的初始位置及安装在所述电机中的传感器输出的第一计数值；

控制所述电机进行旋转，判断所述电机是否旋转一周；

若是，则获取所述电机旋转一周时所述传感器输出的第二计数值；

根据所述第一计数值和所述第二计数值计算所述电机的极对数。

可选地，所述获取电机的初始位置及安装在所述电机中的传感器输出的第一计数值包括：

旋转所述电机到预设位置，以所述预设位置为初始位置；

记录当前时刻电机中传感器的输出值S(i-1)，设定当前时刻所述第一计数值N＝1。

可选地，在所述判断所述电机是否旋转一周之后还包括：

若所述电机旋转角度小于360°，则记录当前时刻所述传感器的输出值S(i)；

判断S(i-1)与S(i)是否相等；

若S(i-1)≠S(i)，则第二计数值加1，将S(i)的值更新到S(i-1)，控制所述电机继续旋转，直至所述电机旋转的角度达到360°。

可选地，所述根据所述第一计数值和所述第二计数值计算所述电机的极对数，包括：

根据预设公式计算所述电机的极对数；

所述预设公式包括极对数P＝(第二计数值-第一计数值)/6。

可选地，所述电机中安装的传感器包括霍尔传感器。

本申请实施例第二方面提供了一种电机极对数的检测装置，所述电机极对数的检测装置包括：

计数值获取模块，用于在电机上电后，获取电机的初始位置及安装在所述电机中的传感器输出的第一计数值；

旋转模块，用于控制所述电机进行旋转，判断所述电机是否旋转一周；若是，则获取所述电机旋转一周时所述传感器输出的第二计数值；

计算模块，用于根据所述第一计数值和所述第二计数值计算所述电机的极对数。

可选地，所述计数值获取模块具体用于：

旋转所述电机到预设位置，以所述预设位置为初始位置；