[发明专利]一种视频合成的方法及装置

权利要求书

1.一种视频合成的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取N个目标图片和每个目标图片对应的彩色图片，所述N个目标图片是N个摄像机对同一场景进行拍摄得到的图片，N为大于或等于3的整数；

根据第一目标图片和M个第二目标图片，生成所述第一目标图片的深度图，所述第一目标图片为所述N个目标图片中的任一个，所述M个第二目标图片是距离第一摄像机最近的M个第二摄像机拍摄的图片，所述第一摄像机为拍摄所述第一目标图片的摄像机，M为大于或等于2的整数；

根据所述每个目标图片对应的彩色图片和所述每个目标图片的深度图生成全景图片；

其中，生成所述第一目标图片的深度图，包括：

根据第一摄像机的内外参数、每个第二摄像机的内外参数和第二目标像素点，获取深度值集合中的每个预设深度值的综合相似度，第二目标像素点为所述第一目标图片中的任一个像素点，所述深度值集合包括多个预设深度值；

选择综合相似度最大的预设深度值作为所述第二目标像素点的深度值；

其中，获取深度值集合中的每个预设深度值的综合相似度，包括：

根据第一摄像机的内外参数、每个第二摄像机的内外参数和目标深度值，确定第二目标像素点分别在每个第二目标图片中的第一映射点，目标深度值是深度值集合中的任一预设深度值；

根据所述第二目标像素点的像素值和每个第一映射点的像素值，分别计算所述第二目标像素点与所述每个第一映射点之间的相似度；

根据所述第二目标像素点与所述每个第一映射点之间的相似度，获取目标深度值的综合相似度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取N个目标图片，包括：

根据目标摄像机拍摄的原始图片中的每个像素点的灰度值和梯度值，确定所述原始图片中属于高纹理图像的第一像素点和属于低纹理图像的第二像素点，所述目标摄像机是N个摄像机中的任一个摄像机；

通过第一滤波器对所述原始图片中的第一像素点进行滤波以及通过第二滤波器对所述原始图片中的第二像素点进行滤波，得到所述原始图片对应的目标图片，所述第一滤波器的滤波强度小于所述第二滤波器的滤波强度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据目标摄像机拍摄的原始图片中的每个像素点的灰度值和梯度值，确定所述原始图片中属于高纹理图像的第一像素点和属于低纹理图像的第二像素点，包括：

根据第一目标像素点的灰度值，从灰度值与噪声阈值的对应关系中获取对应的噪声阈值，所述第一目标像素点是所述原始图片中的任一像素点；

在所述第一目标像素点的梯度值超过所述噪声阈值时，确定所述第一目标像素点为属于高纹理图像的第一像素点，在所述第一目标像素点的梯度值未超过所述噪声阈值时，确定所述第一目标像素点为属于低纹理图像的第二像素点。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取N个目标图片之前，还包括：

获取多个测试图片的光照强度，所述多个测试图片是通过摄像机对测试环境进行多次拍摄得到的图片，所述测试环境的光照强度等于与一个灰度值匹配的光照强度；

根据多个测试图片的光照强度计算方差值，将所述方差值确定为所述灰度值对应的噪声阈值；

将所述灰度值和所述噪声阈值对应保存在灰度值与噪声阈值的对应关系中。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一目标图片和M个第二目标图片，生成所述第一目标图片的深度图之后，还包括：

根据所述第一目标图片对应的彩色图片和每个第二目标图片对应的深度图，矫正所述第一目标图片的深度图。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标图片对应的彩色图片和每个第二目标图片对应的深度图，矫正所述第一目标图片的深度图，包括：

确定所述第一目标图片中的第三目标像素点，所述第三目标像素点的深度值与所述第三目标像素点在任一个第二目标图片中对应的第一映射点的深度值不同；

根据所述第一目标图片对应的彩色图片确定所述第三目标像素点所在的图像区域；

根据所述图像区域内的像素点的深度值设置所述第三目标像素点的深度值。