[发明专利]一种烧结砖卸砖机械手装置

说明书

一种烧结砖卸砖机械手装置，包括吊架和安装在吊架底部的复数个夹手单元，夹手单元顶端设置有连接支架，所述的连接支架均通过柔性装置安装在吊架底部上，连接支架上还安装有用于限定夹手单元夹取高度的限位装置，通过柔性装置的形变来克服限位板与烧结砖砖垛上表面贴合过程中，烧结砖砖垛对限位板产生的倾斜作用力。本发明在烧结砖出窑卸砖工序中，各单元夹片组均采用柔性连接，首先通过限位装置对变形的砖垛进行定位，确定变形方向，各单元夹片组自动调整各夹片与变形砖垛中所要夹取砖体的相对位置,保证夹取平稳可靠，从而实现对粘结、凹心、歪斜砖垛卸砖，满足机械化、自动化生产要求。

技术领域

本发明涉及烧结砖生产设备技术领域，尤其是涉及一种烧结砖卸砖机械手装置。

背景技术

在烧结砖的自动化生产过程中，制成的砖坯经过隧道式窑炉烘干、焙烧成为成品砖。目前出窑的成品烧结砖的卸砖工作主要由人工来完成，之所以离不开人工卸砖的主要原因是由于烧结砖在烧成后的一系列物理化学变化而使砖垛出现各种变形、粘连，目前有个别企业开发了机械式卸砖装置，但无法对凹心和变形砖垛进行夹持卸砖，很难实现全部机械自动化，特别是砖垛的变形：歪斜、凹心，这对机械夹手来说，不但要解决粘结，同时更要满足出窑后各种不同变形砖垛的定位和抓取卸砖，不合理的结构会造成抓取位置偏离，制品脱落、夹不起等不良现象。

现有技术的卸砖夹手结构，同时需要抓取多个阵列排布的砖垛，夹手由复数个并排的单元夹片组组成，夹片组中包含内外夹片，夹取时内外夹片配合动作先后有序，分别夹取上下层砖，使得上下两层砖分离，解决了砖垛中层与层粘结的问题，但无法对凹心和歪斜变形砖垛进行可靠的夹取卸砖，因内外夹片组与吊架均为钢性连接，无法实现对砖垛凹心和歪斜的统一抓取，即夹手就位后，各个夹片夹取时每个夹片下缘与变形砖垛中要夹取的成品砖下缘距离高低不一，夹片下缘与成品砖下缘距离大的就无法实现对凹心及歪斜砖垛的夹取，造成夹不起、夹不牢、掉砖甚至倒垛，无法正常卸砖，制约着机械自动化卸砖设备的发展。

发明内容

本发明的目的是为解决现有夹手不能对存在凹心、歪斜的砖垛进行可靠夹持卸砖的问题，提供一种烧结砖卸砖机械手装置，该装置是一个能够自动调节夹片与砖垛夹取高度误差的烧结砖卸砖夹手装置

本发明为解决上述技术问题的不足，所采用的技术方案是：

一种烧结砖卸砖机械手装置，包括吊架和安装在吊架底部的复数个夹手单元，夹手单元顶端设置有连接支架，所述的连接支架均通过柔性装置安装在吊架底部上，用于支撑夹手单元在烧结砖砖垛上表面从而对夹手单元定位的限位装置，所述限位装置包括限位气缸和限位板，限位气缸安装在连接支架上，限位气缸远离连接支架的一端安装在限位板上，限位气缸通常采用的垂直安装在连接支架上，但是根据实际安装情况，可以控制限位气缸倾斜安装，但是必须保证通过限位气缸的伸出端往复滑动带动限位板平行于连接支架上下移动，通过限位板向下移动的最低位置来限定夹手单元最低端与烧结砖砖垛上表面的距离以控制夹手单元的夹取高度，夹砖时吊架带动夹手单元向下移动促使限位板与待夹取的烧结砖砖垛上表面贴合，通过柔性装置的形变来克服限位板与烧结砖砖垛上表面贴合过程中，烧结砖砖垛对限位板产生的倾斜作用力。

所述的柔性装置包括柔性机构，柔性机构的两端分别安装在吊架和夹手单元的连接支架上，通常柔性机构的两端是铰接在吊架和夹手单元的连接支架上的，根据实际情况也可以采用将柔性机构的两端焊接在吊架和夹手单元的连接支架上。

所述的柔性机构采用链条、软带、传动带、钢丝绳或伸缩轴中的任意一种。

所述的限位装置中还设置有防止限位气缸滑动变形的导向机构，导向机构的垂直安装在连接支架上，导向机构远离连接支架的一端安装在限位板上。

所述的导向机构采用直线轴承副、滑轨滑块副或者导套导向轴中的任意一种。