[发明专利]一种烧结砖卸砖机械手装置

权利要求书

1.一种烧结砖卸砖机械手装置，包括吊架和安装在吊架底部的复数个夹手单元，夹手单元顶端设置有连接支架，其特征在于：所述的连接支架均通过柔性装置安装在吊架底部上，连接支架上还安装有用于支撑夹手单元在烧结砖砖垛上表面从而对夹手单元定位的限位装置，所述限位装置包括限位气缸和限位板，限位气缸安装在连接支架上，限位气缸远离连接支架的一端安装在限位板上，通过限位气缸的伸出端往复滑动带动限位板平行于连接支架上下移动，通过限位板向下移动的最低位置来限定夹手单元最低端与烧结砖砖垛上表面的距离以控制夹手单元的夹取高度，夹砖时吊架带动夹手单元向下移动促使限位板与待夹取的烧结砖砖垛上表面贴合，通过柔性装置的形变来克服限位板与烧结砖砖垛上表面贴合过程中烧结砖砖垛对限位板产生的倾斜作用力。

2.根据权利要求1所述的一种烧结砖卸砖机械手装置，其特征在于：所述的柔性装置包括柔性机构，柔性机构的两端分别安装在吊架和夹手单元的连接支架上。

3.根据权利要求2所述的一种烧结砖卸砖机械手装置，其特征在于：所述的柔性机构采用链条、软带、传动带、钢丝绳或伸缩轴中的任意一种。

4.根据权利要求1所述的一种烧结砖卸砖机械手装置，其特征在于：所述的限位装置中还设置有防止限位气缸滑动变形的导向机构，导向机构的垂直安装在连接支架上，导向机构远离连接支架的一端安装在限位板上。

5.根据权利要求4所述的一种烧结砖卸砖机械手装置，其特征在于：所述的导向机构采用直线轴承副、滑轨滑块副或者导套导向轴中的任意一种。

6.根据权利要求1所述的一种烧结砖卸砖机械手装置，其特征在于：所述的吊架和夹手单元之间还设置有用于压紧夹手单元的压紧装置，所述的压紧装置包括压紧动力、导向装置、压紧框架和上限位机构，压紧框架通过压紧动力安装在吊架底部，压紧动力带动压紧框架上下往复运动，上限位机构设置在吊架和压紧框架之间，上限位机构安装在吊架底部，通过调整上限位机构的长度来控制压紧框架的最大上升位置，导向装置的一端安装在压紧框架上，导向装置的另一端安装在吊架底部，通过导向装置限定压紧动力沿垂直于吊架方向往复运动。

7.根据权利要求6所述的一种烧结砖卸砖机械手装置，其特征在于：所述的压紧动力采用气缸或液压缸中的任意一种。

8.根据权利要求6所述的一种烧结砖卸砖机械手装置，其特征在于：所述的导向装置采用直线轴承副或滑轨滑块副或导套导向轴中的任意一种。

9.根据权利要求1所述的一种烧结砖卸砖机械手装置，其特征在于：所述的夹手单元包括一对相互配合的内夹片组、一对相互配合的外夹片组、内夹片组动力气缸、外夹片组动力气缸和滑轨滑块副，内夹片组和外夹片组均通过滑轨滑块副滑动安装在连接支架上，内夹片组动力气缸两端分别连接在相互配合的内夹片组上，外夹片组动力气缸的两端分别连接在相互配合的外夹片组上，通过内夹片组动力气缸带动内夹片组相互靠近夹取烧结砖，通过外夹片组动力气缸相互靠近夹取下一层烧结砖，以便于实现上下两层烧结砖的相互粘结在一起的烧结砖的分离。