[发明专利]一种地堆型仓库的托盘的定位方法及装置

权利要求书

1.一种地堆型仓库的托盘的定位方法，其特征在于，包括：

在仓库部署定位基站，建立仓库的库位信息地图；

将叉车编号与所述叉车的定位标签信息和所述叉车的标签阅读器进行绑定，将货物的标签信息与货物所在的托盘的标签信息进行绑定；

当叉车叉取托盘时，所述叉车的标签阅读器读取叉取的托盘的标签信息，进而将所述叉车与叉取的托盘进行绑定；

所述叉车在行进过程中，所述叉车与定位基站实时进行库位信息的交换，若连续无法读取所述托盘的标签信息时，则分析叉车的运行轨迹，确定叉车已放下所述托盘，通过扣减偏移量，确定所述托盘的库位位置。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位基站，具体的可以为，UWB定位基站，部署在仓库顶部的天花板上。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述在仓库部署定位基站，建立仓库的库位信息地图，包括：

将定位基站的信号覆盖所在的仓库；

将仓库平面等比例模拟为一个拥有X轴、Y轴的平面坐标系，使仓库中任意一点都有一个唯一的库位坐标(x，y)；

保存仓库各个位置的坐标信息。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述托盘的标签信息，至少包括：托盘的编号。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述将叉车编号与所述叉车的定位标签和所述叉车的标签阅读器进行绑定，用于通过叉车的定位标签识别叉车的地理位置，以及识别标签阅读器所属的叉车。

6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述标签阅读器，具体的可以为，RFID标签阅读器。

7.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述当叉车叉取托盘时，所述叉车的标签阅读器读取叉取的托盘的标签信息，进而将所述叉车与叉取的托盘进行绑定，用于通过叉车的位置获取绑定的托盘的位置。

8.根据权利要求1或7所述的定位方法，其特征在于，还包括：

通过托盘的标签信息获取绑定的货物的层高数据。

9.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述若连续无法读取所述托盘的标签信息时，则分析叉车的运行轨迹，确定叉车已放下所述托盘，通过扣减偏移量，获取所述托盘的库位信息，包括：

若连续3次无法读取所述托盘的标签信息时，则通过分析叉车的运行轨迹，确定叉车已放下所述托盘，将此时托盘的库位信息记作(x，y)，将此时标签阅读器与托盘上标签之间的水平距离为L1；

设置标签阅读器每次读取的时间间隔为t0，则连续3次无法读取到托盘标签信息的时间间隔Δt＝2×t0，此时间间隔内叉车的行驶距离为L2，此时叉车的库位位置为(x0，y0)；

设叉车上安装的标签阅读器与定位标签水平距离为L3，托盘的库位位置为(x’，y’)＝(x0，y0)±L1±L2±L3；

使用叉车的位置偏差对托盘的库位位置进行校正，Δ(x，y)＞0，说明叉车是沿着X坐标轴的方向正向行驶，则仓库托盘货物的库位位置(x’，y’)＝(x0，y0)+L1+L2+L3；若Δ(x，y)＜0，说明叉车是沿着X坐标轴的方向反向行驶，则仓库托盘货物的库位位置(x’，y’)＝(x0，y0)-L1-L2-L3。

10.一种地堆型仓库的托盘的定位装置，其特征在于，包括：

地图建立单元，在仓库部署定位基站，建立仓库的库位信息地图；

绑定单元，用于将叉车编号与所述叉车的定位标签信息和所述叉车的标签阅读器进行绑定，将货物的标签信息与货物所在的托盘的标签信息进行绑定；

托盘信息获取单元，用于当叉车叉取托盘时，所述叉车的标签阅读器读取叉取的托盘的标签信息，进而将所述叉车与叉取的托盘进行绑定；

库位位置确定单元，用于所述叉车在行进过程中，所述叉车与定位基站实时进行库位信息的交换，若连续无法读取所述托盘的标签信息时，则分析叉车的运行轨迹，确定叉车已放下所述托盘，通过扣减偏移量，确定所述托盘的库位位置。