[发明专利]一种重量自适应式物品抓取方法及实现该方法的装置

说明书

本发明提供了一种重量自适应式物品抓取方法，其特征在于：包括依次执行的物品信息检测工序、参数设定工序和抓取工序；物品信息检测工序是指：检测获取物品重量；参数设定工序是指：根据物品重量设定驱动气压值；抓取工序是指：采用至少两个软体手指抓取物品；在软体手指抓取物品过程中，采用气压系统根据驱动气压值来对软体手指内部充气以驱使软体手指弯曲抓取物品，使软体手指提供的抓持力适配物品重量。该方法既可以牢固抓持物品避免物品从软体手指上掉落，又可以防止抓持力过大而导致物品夹坏。本发明还提供一种实现上述方法、可实现物品柔性抓取、可牢固抓持物品避免物品从软体手指上掉落、防止抓持力过大而导致物品夹坏的装置。

技术领域

本发明涉及物品抓取技术领域，更具体地说，涉及一种重量自适应式物品抓取方法及实现该方法的装置。

背景技术

在加工和包装行业中，传统采用人工方式进行；但是人工操作需要工人数量众多，工人劳动强度大，不利于节省人力资源和提高生产效率；对于卫生要求较高的行业，例如食品行业，人体容易接触食品，人体细菌会污染食品使食品细菌数量超标，导致食品达不到卫生安全要求，同时人工密集又会增加环境洁净度保持的难度，生产环境容易对食品造成污染。因此，采用自动化加工和包装设备代替人工操作以减少工人数量和减少人体与食品接触是理想的解决方案。

现有物品加工和包装设备，采用硬质夹具对物品进行夹取，容易对物品造成刮伤或夹伤，影响物品品质，甚至造成产品不合格而不能出厂，增加材料损耗和生产成本。并且该类设备并不适用于质地较软容易变形或者容易碎裂的物品。

软体手指是新型抓手器件，通过对软体手指内部充气使软体手指弯曲可对物品产生夹持力，其触感柔软可避免将物品刮伤或夹伤，是实现物品自动抓取的理想夹具。但是目前软体手指对于较易变形或较易碎的物品抓取仍不可行。不同重量的物品需要的抓持力不同，一般来说物品重量越重需要的抓持力越大。若软体手指对物品施加的抓持力不足，则可能造成物品从软体手指上跌落；但若将抓持力整体提高，则可能造成抓持力过大而使物品变形、碎裂和夹坏，不利于提高物品质量和提升物品合格率。尤其是部分物品质地较易变形或较易碎，例如月饼、酥饼、蛋糕等，对抓持力非常敏感，抓持力过大则会使物品夹坏。因此现有软体手指技术并不能直接应用在该类物品抓取上。因此，需要设计出一种物品抓取方案，既可以牢固抓持物品避免物品从软体手指上掉落，又可以防止抓持力过大而导致物品出现变形和碎裂和等夹坏情况。

发明内容

为克服现有技术中的缺点与不足，本发明的一个目的在于提供一种满足不同物品重量需要不同抓持力的要求、既可以牢固抓持物品避免物品从软体手指上掉落、又可以防止抓持力过大而导致夹坏的重量自适应式物品抓取方法。本发明的另一个目的在于提供一种实现上述重量自适应式物品抓取方法、可实现物品柔性抓取、既可以牢固抓持物品避免物品从软体手指上掉落、又可以防止抓持力过大而导致夹坏的装置。

为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：一种重量自适应式物品抓取方法，其特征在于：包括依次执行的物品信息检测工序、参数设定工序和抓取工序；

所述物品信息检测工序是指：检测获取物品重量；

所述参数设定工序是指：根据物品重量设定驱动气压值；

所述抓取工序是指：采用至少两个软体手指抓取物品；在软体手指抓取物品过程中，采用气压系统根据驱动气压值来对软体手指内部充气以驱使软体手指弯曲抓取物品，从而使软体手指提供的抓持力适配物品重量。

本发明方法中，气压系统向软体手指内部充气驱使软体手指弯曲变形以对物品提供抓持力，根据物品重量来调整软体手指内部气压，可使软体手指提供的抓持力适配物品重量，满足不同物品重量需要不同抓持力的要求，既可以牢固抓持物品避免物品从软体手指上掉落，又可以防止抓持力过大而导致物品出现变形和碎裂的夹坏情况。本发明方法尤其适用于较易变形或较易碎物品抓取，例如月饼、酥饼、蛋糕等，也适用于其它物品抓取。