[发明专利]一种重量自适应式物品抓取方法及实现该方法的装置

权利要求书

1.一种重量自适应式物品抓取方法，其特征在于：包括依次执行的物品信息检测工序、参数设定工序和抓取工序；

所述物品信息检测工序是指：检测获取物品重量；

所述参数设定工序是指：根据物品重量设定驱动气压值；

所述抓取工序是指：采用至少两个软体手指抓取物品；在软体手指抓取物品过程中，采用气压系统根据驱动气压值来对软体手指内部充气以驱使软体手指弯曲抓取物品，从而使软体手指提供的抓持力适配物品重量。

2.根据权利要求1所述的重量自适应式物品抓取方法，其特征在于：所述物品信息检测工序是指：检测获取物品重量和识别物品种类；所述参数设定工序是指：根据物品重量和物品种类来设定驱动气压值。

3.根据权利要求2所述的重量自适应式物品抓取方法，其特征在于：所述的根据物品重量和物品种类来设定驱动气压值是指：采用查表方法在数据库中得到物品重量和物品种类对应的驱动气压值并进行设定。

4.根据权利要求2所述的重量自适应式物品抓取方法，其特征在于：在参数设定工序与抓取工序之间，还包括位置调整工序：根据物品重量和物品种类来调整软体手指位置。

5.根据权利要求1所述的重量自适应式物品抓取方法，其特征在于：所述检测获取物品重量是指：采用传送机构传输物品，在传送机构上设有重力传感模块来检测物品重量；将重量检测点作为跟踪定位信息初始位置，之后对物品移动进行跟踪定位以获取物品跟踪定位信息，从而获取传送机构上各个物品对应的物品重量。

6.一种实现权利要求1所述的重量自适应式物品抓取方法的装置，其特征在于：包括：

重力传感模块，用于检测物品重量；

气压系统，用于根据检测得到的物品重量设定驱动气压值，并根据驱动气压值向外充气；

夹爪机构，用于抓取物品；所述夹爪机构包括移动机器人、与移动机器人连接的手指安装架和至少两个设置在手指安装架上的软体手指；

以及控制器；

所述控制器分别与重力传感模块和气压系统信号连接，以实现重力传感模块将检测所得的物品重量信息传输到控制器，控制器根据物品重量得到驱动气压值并发送到气压系统；各个软体手指分别与气压系统连接，以实现气压系统对软体手指内部充气。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：各个软体手指分别通过手指安装头设置在手指安装架上，并通过手指安装头与气压系统连接；

所述手指安装头采用如下两种方案之一设置：

一、各个手指安装头分别可滑动地设置在手指安装架上，且手指安装头与手指安装架之间设有紧固结构；

二、各个手指安装头分别通过滑动驱动模块设置在手指安装架上。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：还包括：

传送机构，用于将物品进行传送；传送机构包括设有重量检测区域和抓取区域的传送带，以及用于驱动传送带移动的传送驱动模块；传送驱动模块与控制器信号连接；

所述重力传感模块是指用于检测物品重量、并获取物品跟踪定位信息初始位置的重力传感模块；所述重力传感模块设置在传送带中重量检测区域；

所述夹爪机构是指用于根据跟踪定位信息来对物品进行定位和抓取的夹爪机构；所述夹爪机构设置在传送带中抓取区域的上方。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的装置，其特征在于：还包括用于采集物品图像以检测物品种类的视觉组件；

所述气压系统是指用于根据检测得到的物品种类和物品重量设定驱动气压值，并根据驱动气压值向外充气的气压系统。

10.根据权利要求6至8中任一项所述的装置，其特征在于：所述移动机器人包括上固定板和移动座组件，以及设置在上固定板下方的中轴组件和三组转动驱动组件；所述中轴组件与移动座组件连接；三组转动驱动组件分别通过连杆与移动座组件连接；所述手指安装架与移动座组件连接。