[发明专利]一种机械手折弯单元的工作方法

说明书

本公开提供了一种机械手折弯单元的工作方法，包括：导入设计图纸，遍历设计图纸上每个折弯线的折弯角度，进行折弯角度的设定与确认；检查当前折弯序列，按照最佳折弯顺序进行折弯步序的设计；确认折弯模具和抓取工具，并进行折弯过程每个步序中的待折弯零件位置和抓取工具夹持位置的加载和测试；模拟折弯过程，验证每个步序中抓取工具的移动轨迹能否实现，并生成相应的移动路径；生成折弯步骤传送至机械手控制单元，进行机械手折弯操作。

技术领域

本公开涉及机械制造技术领域，尤其涉及一种机械手折弯单元的工作方法。

背景技术

钣金折弯是一种通过模具对金属零件进行各种角度的直线弯曲，以获得各种复杂板材的加工方法。传统的折弯工序由计算机程序自动进行计算，面对复杂的零件加工，往往会出现折弯顺序不合理，导致折弯过程无法实现，而通过人工事先进行折弯工序调整，一是人工无法清晰的判断折弯顺序，每一步调整都意味着繁琐的操作，二是人工进行各种折弯顺序的尝试，其工作量非常巨大。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本公开提供了一种机械手折弯单元的工作方法，通过人工与计算机相结合，在计算机自动计算过程中对不合理的折弯顺序进行及时调整及测试，并生成相应的折弯步骤，减少了折弯调整工作量，保证了折弯工序的可靠性。

为了实现上述目的，本公开的技术方案如下：

一种机械手折弯单元的工作方法，包括：

导入设计图纸，遍历设计图纸上每个折弯线的折弯角度，进行折弯角度的设定与确认；

检查当前折弯序列，按照最佳折弯顺序进行折弯步序的设计；

确认折弯模具和抓取工具，并进行折弯过程每个步序中的待折弯零件位置和抓取工具夹持位置的加载和测试；

模拟折弯过程，验证每个步序中抓取工具的移动轨迹能否实现，并生成相应的移动路径；

生成折弯步骤传送至机械手控制单元，进行机械手折弯操作。

进一步的，所述方法还包括，导入设计图纸后，选择待折弯零件的属性，包括轮廓线、折弯线和板料厚度。

进一步的，所述确认折弯工具具体包括，对刀架、上模和下模的样式进行检查，必要时进行移除、更换和添加，对刀架、上模和下模的位置和长度进行检查调节和确认。

进一步的，所述待折弯零件位置和抓取工具夹持位置具体包括各自位置所在的笛卡尔X轴坐标和Y轴坐标，以及Z轴周围的旋转角度。

进一步的，对于每个折弯步序，必须进行抓取工具的初始夹持位置选择，并根据加工要求设置待折弯零件相对于抓取工具的偏移量和后挡指配置，同时该过程中还进行抓取工具与其他装置结构的碰撞可能性计算。

进一步的，当下一步折弯步序为调用或移动抓取工具至安全位置时，在该折弯步序中需设置新的夹紧或安全位置。

进一步的，所述后档指配置包括沿Y轴方向和X轴方向后挡指的位置，以及在抓取工具夹紧期间每个后挡指在Z轴上的位置及推回回程。

进一步的，所述方法还包括自动寻找抓取工具的轨迹冲突，并通知用户是否发生碰撞，若移动轨迹正常则生成抓取工具的移动路径。

进一步的，所述方法还包括当抓取工具的移动轨迹有冲突时，通过以联合或笛卡尔模式修改抓取工具位置或切换当前抓取工具配置，直至移动轨迹无碰撞。

进一步的，所述方法还包括在确定完每个折弯步序后，还可进行相应的码垛参数设置和测试，便于折弯加工完成后进行码垛。

与现有技术相比，本公开的有益效果是：