[发明专利]隧道内危险车辆的识别系统及方法

权利要求书

1.一种隧道内危险车辆识别系统，其特征在于，包括：第一激光雷达单元、第二激光雷达单元、摄像头抓拍单元及数据处理单元；

所述第一激光雷达单元、所述第二激光雷达单元、所述摄像头抓拍单元分别与所述数据处理单元连接；

所述第一激光雷达单元、所述第二激光雷达单元、所述摄像头抓拍单元分别沿车辆行驶方向先后设置在隧道内壁上，所述第一激光雷达单元设置在所述隧道内壁的一侧，所述第二激光雷达单元设置在所述隧道内壁的另一侧；

所述数据处理单元，用于根据车辆数据信息识别所述车辆是否为危险车辆，若所述车辆为危险车辆，则向摄像头抓拍单元发送抓拍指令；

所述摄像头抓拍单元，用于根据所述抓拍指令抓拍车辆的图片，以获取车辆抓拍信息；

所述数据处理单元，还用于根据识别出的危险车辆所属的类型，危险类型及所述车辆抓拍信息构建车辆识别结果信息；

所述第一激光雷达单元，用于采集车辆的第一数据信息，所述第一数据信息包括：第一侧面数据信息和第一顶部数据信息；

所述第二激光雷达单元，用于采集车辆的第二数据信息，所述第二数据信息包括：第二侧面数据信息和第二顶部数据信息；

所述数据处理单元，具体用于根据所述第一数据信息和所述第二数据信息判断所述车辆是否与其他车辆并行或所述车辆是否遮挡；若否，则所述数据处理单元根据所述第一数据信息计算第一特征数据，并根据所述第二数据信息计算第二特征数据，根据所述第一特征数据和所述第二特征数据确定所述车辆的类型；若是，则所述数据处理单元根据靠近车辆一侧的激光雷达单元的数据信息计算对应的特征数据，根据所述对应的特征数据确定所述车辆的类型；若所述车辆的类型为罐式危化品车辆，则向所述摄像头抓拍单元发送抓拍指令；

所述第一特征数据和第二特征数据包括车辆对应车身侧的弧度和/或曲率特征；

所述数据处理单元，在所述数据处理单元根据所述第一数据信息计算第一特征数据时，具体用于：

根据第一数据信息获取每个截面数据的不同数据点，计算每个截面数据中相邻数据点的斜率，确定每个截面数据中满足斜率变化条件的连续数据点，计算连续数据点的最大宽度差、最大高度差、连续数据点数量，以确定截面的弧度，和/或曲率特征，根据每个截面数据的弧度，和/或曲率特征确定车辆车身一侧的弧度和/或曲率特征；

其中，所述第一激光雷达单元的扫描面与路面的交线，与所述第二激光雷达单元的扫描面与路面的交线的距离大于预设长度阈值。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：信息提示单元；

所述信息提示单元与所述数据处理单元连接；

所述信息提示单元沿所述车辆行驶方向设置在所述摄像头抓拍单元前方的隧道内壁上或隧道外侧；

所述数据处理单元，还用于将所述车辆识别结果信息发送给信息提示单元；

所述信息提示单元，用于根据所述车辆识别结果信息进行提示和/或警告。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于；

所述第一激光雷达单元、所述第二激光雷达单元的安装高度不低于预设高度阈值，所述第一激光雷达单元和所述第二激光雷达单元中的至少一个的扫描面与车辆行驶方向的夹角在预设垂直角度范围内；

所述第一激光雷达单元、所述第二激光雷达单元为以下类型的激光雷达的任意一种：

单线激光雷达，多线激光雷达，三维激光雷达。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述摄像头抓拍单元与所述第一激光雷达单元的扫描面的距离为预设距离。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述信息提示单元为情报板和/或语音播报器。