[发明专利]基于图像的碰撞检测方法和装置

权利要求书

1.一种基于图像的碰撞检测方法，包括：

获取待检测图像，其中所述待检测图像包括设置在预设物体外侧的弹性部件上的标识物的图像；

从所述待检测图像中确定出所述标识物上的预设参考点的第一位置；

根据所述第一位置与预先获取的所述预设参考点的初始位置，确定所述标识物的第一位置变化数据；

基于所述第一位置变化数据所指示的位置变化量，确定所述预设物体是否发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述碰撞物体发生形变，从所述待检测图像中提取出与所述预设物体碰撞的碰撞物体的第一轮廓；

从在所述待检测图像的采集时刻之前采集的至少一帧第一参考图像中提取所述碰撞物体的初始轮廓；

根据所述第一轮廓以及所述初始轮廓之间的差异，确定所述碰撞物体是否发生形变。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述当前轮廓以及所述初始轮廓之间的差异，确定所述碰撞物体是否发生形变，包括：

确定所述第一轮廓所包围的图形的面积以及所述初始轮廓所包围的图形的面积之差；

确定所述面积之差是否大于第二预设阈值；

响应于所述面积之差大于所述第二预设阈值，确定所述碰撞物体发生形变。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取在所述待检测图像的采集时刻的预设时间间隔之后采集的至少一帧第二参考图像，其中，所述第二参考图像包括所述碰撞物体的图像；

从所述第二参考图像中提取所述碰撞物体的第二轮廓；

确定所述第二轮廓与所述初始轮廓之间的差异；

根据所述第二轮廓与所述初始轮廓之间的差异和第一轮廓与所述初始轮廓之间的差异之间的变化量，确定所述碰撞对预设物体以及所述碰撞物体的损伤程度。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述位置变化数据包括用于指示标识物的位置向靠近所述预设物体的方向变化的标识，或者包括用于指示标识物的位置向远离所述预设物体的方向变化的标识；以及所述方法还包括：

响应于确定所述预设物体发生碰撞，获取在所述待检测图像的采集时刻的预设时间间隔之后采集的至少一帧第三参考图像；

确定所述第三参考图像中所述标识物上的预设参考点的第二位置；

根据所述第二位置与所述初始位置，确定所述标识物的第二位置变化数据；

根据所述第一位置变化数据中的标识与所述第二位置变化数据中的标识是否发生变化，确定所述预设物体是否脱离碰撞。

6.一种基于图像的碰撞检测装置，包括：

获取单元，被配置成获取待检测图像，其中所述待检测图像包括设置在预设物体外侧的弹性部件上的标识物的图像；

第一确定单元，被配置成从所述待检测图像中确定出所述标识物上的预设参考点的第一位置；

第二确定单元，被配置成根据所述第一位置与预先获取的所述预设参考点的初始位置，确定所述标识物的第一位置变化数据；

第三确定单元，被配置成基于所述第一位置变化数据所指示的位置变化量，确定所述预设物体是否发生碰撞。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述第三确定单元进一步被配置成：

响应于确定所述预设物体发生碰撞，从所述待检测图像中提取出与所述预设物体碰撞的碰撞物体的第一轮廓；

从在所述待检测图像的采集时刻之前采集的至少一帧第一参考图像中提取所述碰撞物体的初始轮廓；

根据所述第一轮廓以及所述初始轮廓之间的差异，确定所述碰撞物体是否发生形变。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第三单元进一步被配置成：

确定所述第一轮廓所包围的图形的面积以及所述初始轮廓所包围的图形的面积之差；

确定所述面积之差是否大于第二预设阈值；

响应于所述面积之差大于所述第二预设阈值，确定所述碰撞物体发生形变。