[发明专利]基于车联网的定位方法和装置

说明书

本公开涉及一种基于车联网的定位方法和装置，应用于车辆，该方法包括：获取m个路边单元发送的m个目标信息，任一路边单元发送的目标信息包括：任一路边单元的标识号、任一路边单元发送目标信息的时间和任一路边单元的位置信息，其中，m为大于或等于3的正整数，根据获取m个目标信息的m个接收时间和m个目标信息中的m个时间，确定车辆与m个路边单元的距离，根据车辆与m个路边单元的距离和m个目标信息中的m个位置信息，确定车辆的目标位置。本公开能够在卫星导航信号减弱或消失的条件下，借助路边单元实现车辆定位，提高了定位的精度和稳定度。

技术领域

本公开涉及车辆定位技术领域，具体地，涉及一种基于车联网的定位方法和装置。

背景技术

随着自动驾驶、智能网联汽车技术飞速发展，移动定位技术得到了广泛的应用，尤其是在车辆导航的领域，车辆定位技术是自动驾驶、智能网联汽车中的关键技术。现有技术中，车辆通常是利用全球卫星导航系统(英文：Global Navigation Satellite System，缩写：GNSS)接收卫星导航信号来进行导航定位。但车辆在行驶过程中会通过多种地形(例如城市高楼遮挡形成的城市峡谷、隧道、地下停车场等)和遇到各种天气状况(例如雨、雪、雾等恶劣天气)，GNSS信号会受到信号衰减、多径干扰和障碍物等多种因素的影响，导致不能提供稳定、准确的定位信息。在极端情况下，当车辆进入隧道、涵洞等区域时，因为车辆对导航卫星不可见，不能接收GNSS信号，导致不能提供定位信息。

发明内容

本公开的目的是提供一种基于车联网的定位方法和装置，能够解决车辆在行驶过程中由于导航卫星信号减弱或消失导致的无法进行定位的问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种基于车联网的定位方法，应用于车辆，所述方法包括：

获取m个路边单元发送的m个目标信息，任一所述路边单元发送的所述目标信息包括：所述任一路边单元的标识号、所述任一路边单元发送所述目标信息的时间和所述任一路边单元的位置信息，其中，m为大于或等于3的正整数；

根据获取所述m个目标信息的m个接收时间和所述m个目标信息中的m个所述时间，确定所述车辆与所述m个路边单元的距离；

根据所述车辆与所述m个路边单元的距离和所述m个目标信息中的m个所述位置信息，确定所述车辆的目标位置。

可选地，所述任一路边单元发送所述目标信息的时间，为所述任一路边单元根据接收到的由目标设备按照预设的第一频率发送的时间信息，校准所述任一路边单元的时钟后确定的时间；

所述方法还包括：

根据接收到的由所述目标设备按照预设的第二频率发送的时间信息，校准所述车辆的时钟。

可选地，所述根据获取所述m个目标信息的m个接收时间和所述m个目标信息中的m个所述时间，确定所述车辆与所述m个路边单元的距离，包括：

根据第一目标信息中的所述标识号，确定所述第一目标信息中的所述时间和获取第一目标信息的所述接收时间的第一时间差，所述第一目标信息为所述任一路边单元发送的所述目标信息；

根据所述第一时间差和光速，确定所述车辆与发送所述第一目标信息的路边单元的距离。

可选地，所述根据所述车辆与所述m个路边单元的距离和所述m个目标信息中m个所述位置信息，确定所述车辆的目标位置，包括：

当m等于3时，根据所述车辆与所述m个路边单元的距离和所述m个目标信息中m个所述位置信息，利用第一计算公式确定所述车辆的所述目标位置；

所述第一计算公式包括：