[发明专利]一种车辆直行导航方法以及车辆直行导航装置

说明书

本发明提供了一种车辆直行导航方法以及车辆直行导航装置，涉及车辆导航技术领域，该车辆直行导航装置包括用于安装一字线激光器及发射线激光的线激光发射机构、用于安装线激光接收板并接收线激光的的线激光接收机构、用于使用相机对线激光接收板上接收的激光进行拍照采集图像并在系统中进行识别的视觉识别机构以及基于视觉识别机构的识别结果调整行走方向的车辆。相较于现有技术，本发明提供的车辆直行导航装置，能够使车辆精确地沿直线行走，导航精度高，且该装置不受场地空间影响，既可用于固定场地，又可用于不固定场地。

技术领域

本发明涉及车辆导航技术领域，具体而言，涉及车辆直行导航方法以及车辆直行导航装置。

背景技术

自动行驶车辆和导航方法已成为工业自动化领域的研究热点。在物流、仓储等领域，自动行驶车辆被越来越多地应用于货物搬运、物料输送、装卸货等环节，例如AGV、RGV等。而在一些应用场景中，自动行驶车辆的行驶场地并不固定，例如利用装车机在不同的货车车厢中进行装车工作时，需要自动行驶车辆每次在不同的车厢中沿车厢中心线行走，并且需要很高的行走精度。在这种应用场景中，传统的磁导航、激光雷达导航等方式难以使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆直行导航方法，能够有效控制车辆沿直线行走，且该导航方法导航精度高，且不受场地空间影响，既可用于固定场地，又可用于不固定场地。

本发明的另一目的在于提供一种车辆直行导航装置，能够使车辆精确地沿直线行走，导航精度高，且该装置不受场地空间影响，既可用于固定场地，又可用于不固定场地。

本发明是采用以下的技术方案来实现的。

一种车辆直行导航方法，包括以下步骤：

一字线激光器向车辆行驶方向发射一字线激光；

车辆上的线激光接收板接收线激光；

相机对线激光接收板上接收的激光线进行拍照采集图像；

识别激光线与车辆中心线的偏差，并将偏差结果传送给车辆的行走控制系统，其中所述激光线代表车辆行驶的规定路径，所述车辆中心线代表车辆实际行走的线路；

行走控制系统调整车辆的行走方向。

进一步地，在车辆行驶前根据车辆需要行走的直线路径调整一字线激光器的位置和角度，使一字线激光器发射出来的线激光在车辆行驶平面上的投影与规定的行走路径重合。

进一步地，调整一字线激光器的位置和角度，可采用自动式或手动式的调整。

进一步地，线激光接收板与水平面(车辆行驶场地所在的平面)呈夹角设置，用于接收线激光，使线激光在线激光接收板上的投影为一条直线。

进一步地，线激光接收板的接收线激光的一面为粗糙平面,可使射入的光线产生漫反射。

一种车辆直行导航装置，具体包括：

线激光发射机构，用于安装一字线激光器及发射线激光；

线激光接收机构，固定在车辆上，用于安装线激光接收板，并接收线激光；

视觉识别机构，用于使用相机对线激光接收板上接收的激光线进行拍照采集图像，并在系统中进行识别。

车辆，基于视觉识别机构的识别结果调整行走方向。

进一步地，线激光发射机构具体包括：

一字线激光器，用于发射一字线激光；

激光器支架，用于安装一字线激光器。

进一步地，线激光接收机构具体包括：