[发明专利]一种基于超声波雷达的车载监控环视图像拼接方法

说明书

本发明公开了一种基于超声波雷达的车载监控环视图像拼接方法，包括：通过设置于车辆周身的超声波雷达，形成雷达墙；同时设定车辆的四个角为坐标原点，分别建立平面直角坐标系，分别确定距离每一坐标原点距离最近的两个超声波雷达在对应平面直角坐标系中的坐标值；当超声波雷达监控到坐标原点的平面直角坐标系中出现障碍物时，确定位于坐标轴上的超声波雷达到障碍物的距离，从而确定障碍物所在位置的坐标值；通过设置于车辆周身的鱼眼摄像头实时拍摄图像，对同一时刻拍摄的图像进行图像拼接，拼接时选择不经过障碍物坐标点的直线作为拼接线。通过本发明，能够在环视图像拼接过程中消除拼接错位和重影的问题，优化环视图像品质。

技术领域

本发明涉及车辆监控技术领域，特别涉及一种基于超声波雷达的车载监控环视图像拼接方法。

背景技术

随着汽车的普及，汽车行驶安全和停车受到了司机的重视。在泊车时，由于车辆盲区较多，导致司机无法获取车辆周围环境情况，导致停车时存在安全隐患。尽管目前车辆大部分都配备了倒车影像，但是仍然无法观察车身周围的情况。所以车辆环视系统的推出，可以解决这个问题，通过在车身前后左右安装四个鱼眼摄像头，通过图像拼接算法，可以合成一个全景图像。

不同方向的图像，在拼接的时候会出现拼接处立体物体重影、错位以及图像消失等情况，造成这一种情况的原因有多重，比如：相机矫正是通过平面棋盘格标定，对立体物体的拼接会有干扰；相机与相机之间本身的成像差异；安装位置的不同、安装角度的不同以及安装高度差异等。以上因素都可能导致拼接问题，并且这些问题都很难解决，只能采用其他办法进行弱化。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，提供一种基于超声波雷达的车载监控环视图像拼接方法，包括：通过设置于车辆周身的超声波雷达，形成雷达墙，以监控进入雷达墙范围内的障碍物；同时设定车辆的四个角为坐标原点，分别建立平面直角坐标系，分别确定距离每一坐标原点距离最近的两个超声波雷达在对应平面直角坐标系中的坐标值；

当超声波雷达监控到坐标原点的平面直角坐标系中出现障碍物时，确定位于坐标轴上的超声波雷达到障碍物的距离，从而确定障碍物所在位置的坐标值；

通过设置于车辆周身的鱼眼摄像头实时拍摄图像，对同一时刻拍摄的图像进行图像拼接，拼接时选择不经过障碍物坐标点的直线作为拼接线。

其中，在通过设置于车辆周身的超声波雷达，形成雷达墙的步骤中，在车头和车尾两边各设置4个超声波雷达，在车身两侧设置2个超声波雷达，形成雷达墙。

其中，设置于车身两侧的超声波雷达位于靠近车头和车尾的盲区位置。

其中，在设定车辆的四个角为坐标原点，分别建立平面直角坐标系的步骤中，以车身四角作为坐标原点，将最靠近坐标原点的超声波雷达设置于坐标系的坐标轴上，其坐标分别为A(a，0)、B(0，b)。

其中，当超声波雷达监控到雷达墙范围内的四个平面直角坐标系中的一个或几个中存在障碍物时，障碍物所处平面直角坐标系的坐标轴上的超声波雷达定位障碍物的位置，确定两个坐标轴上的超声波雷达到障碍物的距离S₁和S₂。

其中，根据坐标轴上的超声波雷达的坐标值，以及坐标轴上的超声波雷达到障碍物的距离，确定障碍物位置的坐标值。

其中，在拼接时选择不经过障碍物坐标点的直线作为拼接线的步骤中，预设过坐标原点且斜率绝对值为1的直线作为拼接线，若预设的拼接线经过障碍物所在位置的坐标，则将预设的拼接线绕坐标原点旋转指定角度。

其中，旋转的指定角度设定为5°。

其中，在拼接时选择不经过障碍物坐标点的直线作为拼接线的步骤中，预设过坐标原点且斜率绝对值为1的直线作为拼接线，若预设的拼接线经过障碍物所在位置的坐标，则将预设的拼接线平行移动指定距离。