[发明专利]一种基于超声波雷达的车载监控环视图像拼接方法

权利要求书

1.一种基于超声波雷达的车载监控环视图像拼接方法，其特征在于，包括：

通过设置于车辆周身的超声波雷达，形成雷达墙，以监控进入雷达墙范围内的障碍物；同时设定车辆的四个角为坐标原点，分别建立平面直角坐标系，分别确定距离每一坐标原点距离最近的两个超声波雷达在对应平面直角坐标系中的坐标值；

当超声波雷达监控到坐标原点的平面直角坐标系中出现障碍物时，确定位于坐标轴上的超声波雷达到障碍物的距离，从而确定障碍物所在位置的坐标值；

通过设置于车辆周身的鱼眼摄像头实时拍摄图像，对同一时刻拍摄的图像进行图像拼接，拼接时选择不经过障碍物坐标点的直线作为拼接线。

2.根据权利要求1所述的基于超声波雷达的车载监控环视图像拼接方法，其特征在于，在通过设置于车辆周身的超声波雷达，形成雷达墙的步骤中，在车头和车尾两边各设置4个超声波雷达，在车身两侧设置2个超声波雷达，形成雷达墙。

3.根据权利要求2所述的基于超声波雷达的车载监控环视图像拼接方法，其特征在于，设置于车身两侧的超声波雷达位于靠近车头和车尾的盲区位置。

4.根据权利要求1所述的基于超声波雷达的车载监控环视图像拼接方法，其特征在于，在设定车辆的四个角为坐标原点，分别建立平面直角坐标系的步骤中，以车身四角作为坐标原点，将最靠近坐标原点的超声波雷达设置于坐标系的坐标轴上，其坐标分别为A(a，0)、B(0，b)。

5.根据权利要求4所述的基于超声波雷达的车载监控环视图像拼接方法，其特征在于，当超声波雷达监控到雷达墙范围内的四个平面直角坐标系中的一个或几个中存在障碍物时，障碍物所处平面直角坐标系的坐标轴上的超声波雷达定位障碍物的位置，确定两个坐标轴上的超声波雷达到障碍物的距离S₁和S₂。

6.根据权利要求5所述的基于超声波雷达的车载监控环视图像拼接方法，其特征在于，根据坐标轴上的超声波雷达的坐标值，以及坐标轴上的超声波雷达到障碍物的距离，确定障碍物位置的坐标值。

7.根据权利要求1所述的基于超声波雷达的车载监控环视图像拼接方法，其特征在于，在拼接时选择不经过障碍物坐标点的直线作为拼接线的步骤中，预设过坐标原点且斜率绝对值为1的直线作为拼接线，若预设的拼接线经过障碍物所在位置的坐标，则将预设的拼接线绕坐标原点旋转指定角度。

8.根据权利要求7所述的基于超声波雷达的车载监控环视图像拼接方法，其特征在于，旋转的指定角度设定为5°。

9.根据权利要求1所述的基于超声波雷达的车载监控环视图像拼接方法，其特征在于，在拼接时选择不经过障碍物坐标点的直线作为拼接线的步骤中，预设过坐标原点且斜率绝对值为1的直线作为拼接线，若预设的拼接线经过障碍物所在位置的坐标，则将预设的拼接线平行移动指定距离。

10.根据权利要求9所述的基于超声波雷达的车载监控环视图像拼接方法，其特征在于，拼接线平行移动的指定距离设定为10cm。