[发明专利]一种路侧信息融合方法及系统

说明书

本发明公开了一种路侧信息融合方法及系统，该方法包括：机器视觉传感器获取预设范围内的路测图像；超声波传感器持续发出和接收超声波信号，并将超声波信号转换为超声波传感器数据；将路测图像和所述超声波传感器数据通过无线通信模块发送给服务器；对路测图像进行预处理以及对超声波传感器数据进行除噪；依据除噪后超声波传感器数据获取有效目标在所述路测图像像素平面上的投影点；围绕所述投影点建立感兴趣区域，完成超声波传感器数据和机器视觉信息空间融合。该方法可将超声波传感器的数据投影到图像像素的平面上，围绕投影点建立感兴趣区域，完成超声波传感器数据和机器视觉信息空间融合，实现对路测信息精准的识别和检测。

技术领域

本发明涉及数据采集、处理的技术领域，更具体的说是涉及一种路侧信息 融合方法及系统。

背景技术

目前，随着物联网在各行业应用的日益深入，汽车物联网逐渐成为其中的 重要应用之一。车联网是将先进的传感器技术、通信技术、数据处理技术、网 络技术、自动控制技术等有机地运用于整个交通运输管理体系而建立起的一种 实时的、准确的、高效的交通运输综合管理和控制系统，该产业目前在国外受 到极高的重视，被认为是射频物联网技术的一项重大应用。

车联网包括车-车联网和车-路联网，车-车联网最终的目标是实现车辆自动 驾驶，而车-车联网的前提是必须首先实现车-路联网。“车－路”信息系统一直 是智能交通发展的重点领域。在国际上，美国的IVHS、日本的VICS等系统通 过车辆和道路之间建立有效的信息通信，已经实现了智能交通的管理和信息服 务。在我国，最具备实现车联网快速落地的应属具备高度信息化的高速公路领 域。

车联网包括了面向公安、交通、互联网、个人用户等领域的多种服务，需 要对收集的海量数据进行并发处理。所以在车联网路侧信息服务平台中充分利 用数据中间件技术，可以有效地提高海量数据处理与共享的效率。

但是，目前信息处理和融合仍有待进一步提高计算能力的空间。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种路侧信息融合方法及系统，该方法分别通过 超声波传感器与视觉传感器感知路测信息，提出数据融合的方法，提高了识别 精度。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供：一种路侧信息融合方法，包括：

在自车行驶过程中，机器视觉传感器持续获取预设范围内的路测图像；超 声波传感器持续发出和接收超声波信号，并将所述发出和接收的超声波信号转 换为超声波传感器数据；

将所述路测图像和所述超声波传感器数据通过无线通信模块发送给服务 器；

对所述路测图像进行预处理以及对所述超声波传感器数据进行除噪；

依据除噪后所述超声波传感器数据获取有效目标在所述路测图像像素平面 上的投影点；

围绕所述投影点建立感兴趣区域，完成超声波传感器数据和机器视觉信息 空间融合。

在一个实施例中，所述无线通信模块为5G移动通信网络模块。

在一个实施例中，对所述路测图像进行预处理，包括：图像灰度化和滤波 处理。

在一个实施例中，对所述超声波传感器数据进行除噪，包括：

获取含噪声的超声回波信号数学模型f(t)＝s(t)+r(t)，s(t)是探头接收到的衰减后的超声回波信号，r(t)是包括结构噪声在内的所有噪声；

选取基本小波并计算所述基本小波的尺度函数和滤波函数；

将超声回波信号数学模型与基本小波的滤波函数卷积，得到去噪的超声波 信号。